仿人足球机器人视觉和决策系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·RoboCup比赛的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·研究的现实意义 | 第11-12页 |
| ·RoboCup比赛的国内外发展现状及趋势 | 第12-15页 |
| ·国外发展现状 | 第12-13页 |
| ·国内发展现状 | 第13-14页 |
| ·发展趋势 | 第14-15页 |
| ·RoboCup标准组简介 | 第15-17页 |
| ·标准组比赛概况 | 第15页 |
| ·RoboCup标准组比赛场地及要求 | 第15-17页 |
| ·RoboCup标准组比赛关键技术 | 第17-18页 |
| ·本文组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 仿人足球机器人系统设计 | 第19-25页 |
| ·Nao机器人体系结构 | 第19-22页 |
| ·NAOqi的功能 | 第19页 |
| ·NAOqi的体系结构 | 第19-22页 |
| ·足球比赛系统的结构构成 | 第22-24页 |
| ·视觉系统的构成 | 第23-24页 |
| ·决策系统 | 第24页 |
| ·动作控制系统 | 第24页 |
| ·通信系统 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 视觉系统预处理方法研究 | 第25-43页 |
| ·坐标系的构建 | 第25-26页 |
| ·世界坐标系的构建 | 第25页 |
| ·机器人坐标系的构建 | 第25页 |
| ·摄像头坐标与图像坐标系的构建 | 第25-26页 |
| ·Nao机器人摄像机标定 | 第26-32页 |
| ·摄像机成像模型及坐标转换研究 | 第26页 |
| ·线性摄像机模型及坐标系平面研究 | 第26-29页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第29-30页 |
| ·传统摄像机标定常用方法研究 | 第30-31页 |
| ·摄像机标定实验结果 | 第31-32页 |
| ·仿人机器人单目测距系统 | 第32-34页 |
| ·Nao机器人视觉传感器分析 | 第33页 |
| ·单孔成像原理 | 第33-34页 |
| ·基于k-d tree的颜色查找表研究 | 第34-37页 |
| ·摄像头图像压缩 | 第34-35页 |
| ·构建基于k-d tree的颜色表 | 第35-37页 |
| ·运动图像校正研究 | 第37-40页 |
| ·旋转快门造成图像失真 | 第37页 |
| ·计算补偿所需参数 | 第37-38页 |
| ·补偿图像的失真 | 第38-40页 |
| ·实验结果与分析 | 第40页 |
| ·视觉有效区域划分 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 视觉系统场景识别方法研究 | 第43-71页 |
| ·图像的分割与区域重建 | 第43-46页 |
| ·图像分割方法概述 | 第43页 |
| ·图像分割方法与颜色空间的比较 | 第43-46页 |
| ·基于YUV颜色特征的二维阈值法研究 | 第46-50页 |
| ·改进的二维直方图法 | 第48-49页 |
| ·改进的二维直方图法与查表法实验对比与分析 | 第49-50页 |
| ·基于分割图像的信息提取与区域重建方法研究 | 第50-55页 |
| ·基于二维直方图自学习颜色表的构建 | 第50-51页 |
| ·信息的提取与区域识别 | 第51-54页 |
| ·球场边界识别 | 第54-55页 |
| ·基于最小二乘法的足球识别 | 第55-63页 |
| ·基于Hough变换的足球检测方法 | 第55-56页 |
| ·基于几何特征方法 | 第56-57页 |
| ·最小二乘拟合方法 | 第57-60页 |
| ·实验对比与方法改进 | 第60-63页 |
| ·球门与场地线的识别 | 第63-69页 |
| ·球门的识别 | 第64-65页 |
| ·场地线的识别 | 第65-68页 |
| ·基于主动搜索的直线检测 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 基于视觉感知的足球机器人决策系统研究 | 第71-87页 |
| ·有限状态机的建立 | 第71-74页 |
| ·分类射门算法研究 | 第74-80页 |
| ·找球策略 | 第74-75页 |
| ·接近球策略 | 第75-76页 |
| ·寻门策略 | 第76页 |
| ·射门前角度调整策略 | 第76-79页 |
| ·分类判定条件设计 | 第79-80页 |
| ·实验及结果 | 第80页 |
| ·基于A*全局路径规划路算法研究 | 第80-83页 |
| ·基本A*算法特点 | 第80-81页 |
| ·A*算法流程 | 第81-82页 |
| ·A*算法在足球机器人比赛中的应用 | 第82-83页 |
| ·实验结果与分析 | 第83页 |
| ·基于竞标方法的动态角色分配研究 | 第83-86页 |
| ·角色分配原则 | 第84页 |
| ·竞标函数 | 第84-85页 |
| ·实验与分析 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·总结 | 第87页 |
| ·展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 攻读硕士期间获奖情况及发表论文 | 第95页 |
