| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题背景 | 第10页 |
| ·国内外研究现状和发展动态 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究目的及意义 | 第12页 |
| ·智能小车相关技术发展现状 | 第12-14页 |
| ·环境感知与信息融合技术 | 第12-13页 |
| ·定位和导航 | 第13页 |
| ·路径规划 | 第13-14页 |
| ·运动控制与路径跟踪 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 智能小车硬件系统设计与实现 | 第16-44页 |
| ·总体设计方案 | 第16-19页 |
| ·控制系统组成 | 第16-17页 |
| ·模型车结构参数 | 第17-18页 |
| ·控制系统硬件设计方案 | 第18-19页 |
| ·控制器相关硬件设计开发 | 第19-28页 |
| ·DSP 主控单元 | 第19-20页 |
| ·SRAM 连接方案 | 第20-22页 |
| ·电源系统 | 第22-26页 |
| ·转向电机驱动电路 | 第26-27页 |
| ·纵向电机驱动电路 | 第27-28页 |
| ·CAN 总线接口电路 | 第28页 |
| ·障碍物检测模块 | 第28-32页 |
| ·超声传感器 | 第29-31页 |
| ·红外传感器 | 第31-32页 |
| ·电磁兼容和 PCB | 第32-36页 |
| ·电磁环境的组成 | 第32-33页 |
| ·板级电磁兼容 | 第33-36页 |
| ·系统硬件设计注意事项 | 第36-43页 |
| ·系统电路设计注意事项 | 第36-40页 |
| ·系统 PCB 设计注意事项 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 基于模糊控制的 4WS 智能车轨迹跟踪 | 第44-52页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·4WS 智能车运动学模型 | 第44-46页 |
| ·轨迹跟踪模糊控制器设计 | 第46-50页 |
| ·模糊化及隶属度函数 | 第47-48页 |
| ·模糊控制规则 | 第48-50页 |
| ·仿真及结果分析 | 第50-51页 |
| ·直线轨迹跟踪 | 第50页 |
| ·圆形轨迹跟踪 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 多传感器信息融合技术在智能小车避障中的应用 | 第52-73页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·多传感器信息融合 | 第52-55页 |
| ·信息融合的基本原理 | 第53页 |
| ·信息融合的的层次及分类 | 第53-54页 |
| ·信息融合的常用方法 | 第54-55页 |
| ·模糊神经网络信息融合技术 | 第55-62页 |
| ·模糊系统的 T-S 模型 | 第55-56页 |
| ·T-S 模糊神经网络 | 第56-60页 |
| ·模糊神经网络学习算法 | 第60-62页 |
| ·T-S 模糊神经网络信息融合的小车避障设计 | 第62-63页 |
| ·智能小车的物理模型 | 第62-63页 |
| ·两种传感器的数据预处理 | 第63页 |
| ·模糊神经网络避障控制器设计 | 第63-72页 |
| ·输入输出变量与初始隶属度函数的确定 | 第64-67页 |
| ·模糊控制规则 | 第67-69页 |
| ·隶属度函数的训练 | 第69-71页 |
| ·避障仿真结果及分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 主控板和 PC 机通信设计与实现 | 第73-96页 |
| ·硬件设计方案 | 第73页 |
| ·无线通信模块硬件设计 | 第73-78页 |
| ·无线模块电路设计 | 第74-75页 |
| ·无线模块 PCB 设计 | 第75-78页 |
| ·无线透传模块软件设计 | 第78-80页 |
| ·SimpliciTI 简介 | 第78页 |
| ·SimpliciTI 协议栈结构与移植 | 第78-79页 |
| ·无线串口程序流程 | 第79-80页 |
| ·通信协议设计 | 第80-83页 |
| ·帧格式 | 第82-83页 |
| ·差错控制 | 第83页 |
| ·通信系统软件设计 | 第83-85页 |
| ·有限状态机简介 | 第83-84页 |
| ·协议状态机建模 | 第84-85页 |
| ·上位机软件设计 | 第85-89页 |
| ·LabVIEW 简介 | 第85-86页 |
| ·LabVIEW 程序界面设计 | 第86-87页 |
| ·LabVIEW 程序代码设计 | 第87-89页 |
| ·下位机通信软件设计 | 第89-95页 |
| ·数据发送 | 第89-91页 |
| ·数据接收 | 第91-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 智能小车运动控制系统软件设计 | 第96-106页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 操作系统简介 | 第96-97页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 操作系统的移植 | 第97-99页 |
| ·堆栈的构造 | 第98-99页 |
| ·几个要注意的问题 | 第99页 |
| ·算法原理 | 第99-103页 |
| ·各种控制方法分析 | 第99-100页 |
| ·控制方案的选取 | 第100-103页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 的应用程序设计 | 第103-105页 |
| ·任务的划分原则 | 第103页 |
| ·任务的划分及关系 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第七章 总结与展望 | 第106-108页 |
| ·总结 | 第106页 |
| ·问题与展望 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-114页 |
| 附录 | 第114-118页 |
| 附录 I 主控板 PCB | 第114-115页 |
| 附录 II 主控板实物图 | 第115-116页 |
| 附录 III 无线透传模块 PCB 及实物图 | 第116-117页 |
| 附录 IV 四轮转向模型车 | 第117-118页 |
| 在学期间发表的论著及取得的科研成果 | 第118页 |