| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·RoboCup 足球机器人研究概况 | 第10-11页 |
| ·全向视觉在足球机器人中的应用 | 第11-13页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 全向视觉系统的设计与标定 | 第15-27页 |
| ·全向视觉技术概述 | 第15-17页 |
| ·多摄像机拼接式全向视觉系统 | 第15-16页 |
| ·鱼眼镜头式全向视觉系统 | 第16-17页 |
| ·折反射式全向视觉系统 | 第17页 |
| ·全向视觉系统的设计 | 第17-22页 |
| ·镜面成像模型选择 | 第19-20页 |
| ·双曲线形镜面参数设计 | 第20-22页 |
| ·全向视觉系统的标定 | 第22-26页 |
| ·摄像机标定概述 | 第22-23页 |
| ·全向视觉系统标定 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 足球机器人彩色图像的多阈值分割 | 第27-40页 |
| ·图像分割概述 | 第27-31页 |
| ·阈值化 | 第27-29页 |
| ·基于边缘的分割 | 第29-30页 |
| ·基于区域的分割 | 第30-31页 |
| ·彩色图像的多阈值分割 | 第31-35页 |
| ·颜色空间的选择 | 第31-33页 |
| ·基于Otsu的多阈值化分割 | 第33-35页 |
| ·基于RoboCup 足球机器人视觉图像特点的分割方法 | 第35-37页 |
| ·RoboCup 足球机器人视觉图像特点 | 第35页 |
| ·分割方法 | 第35-37页 |
| ·实验结果及分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 运动目标跟踪 | 第40-53页 |
| ·运动目标跟踪概述 | 第40-41页 |
| ·基于 Kalman滤波的目标跟踪 | 第41-44页 |
| ·Kalman滤波器建模 | 第42-43页 |
| ·基于Kalman滤波器的目标跟踪实现 | 第43-44页 |
| ·CamShift跟踪算法 | 第44-48页 |
| ·MeanShift算法原理 | 第44-46页 |
| ·MeanShift算法在目标跟踪中的应用 | 第46-48页 |
| ·遮挡问题 | 第48-50页 |
| ·结合Kalman滤波与CamShift的跟踪算法 | 第50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 总结与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录（在攻读硕士学位期间发表的论文） | 第60页 |