快速电液比例捕捉控制系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| ·目标捕捉系统的特点 | 第12-13页 |
| ·液压技术在捕捉系统中的应用 | 第13页 |
| ·模糊自适应 PID 介绍 | 第13-14页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第14-15页 |
| ·目标跟踪技术的国内外研究现状 | 第14页 |
| ·预测滤波技术的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人捕捉控制的国内外研究现状 | 第15页 |
| ·本论文主要研究工作 | 第15-18页 |
| 第二章 实验平台的计算与设计 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机动目标运动系统设计 | 第18-20页 |
| ·电液比例捕捉控制系统设计 | 第20-22页 |
| ·系统原理图设计 | 第20-21页 |
| ·液压缸选型设计 | 第21-22页 |
| ·电液比例方向阀选型 | 第22页 |
| ·实验台结构设计 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 捕捉控制系统建模和仿真 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·系统理论方程推导 | 第24-27页 |
| ·电液比例方向阀建模 | 第24-26页 |
| ·电液比例方向阀控单出杆缸建模 | 第26-27页 |
| ·AMESim模型搭建 | 第27-32页 |
| ·AMESim仿真软件简介 | 第27-28页 |
| ·AMESim仿真平台建模 | 第28-32页 |
| ·普通PID控制仿真 | 第32-36页 |
| ·PID控制算法介绍 | 第32-33页 |
| ·普通PID控制仿真结果分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 基于轨迹预测的捕捉 | 第38-60页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·捕捉策略 | 第38-42页 |
| ·目标运动轨迹分析 | 第38-41页 |
| ·预测在捕捉中的作用 | 第41-42页 |
| ·AMESim与Simulink联合仿真 | 第42-46页 |
| ·AMESim与Simulink联合仿真介绍 | 第42-43页 |
| ·S函数介绍 | 第43-45页 |
| ·捕捉系统联合仿真模型建立 | 第45-46页 |
| ·拟合预测算法 | 第46-48页 |
| ·卡尔曼滤波预测算法 | 第48-58页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第48-50页 |
| ·微分器的设计 | 第50-52页 |
| ·卡尔曼滤波预测算法仿真 | 第52-54页 |
| ·基于轨迹预测的捕捉方法 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 基于模糊自适应PID控制的捕捉 | 第60-82页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·复合控制策略 | 第60-65页 |
| ·复合控制理论介绍 | 第60-62页 |
| ·复合控制仿真研究 | 第62-65页 |
| ·模糊控制策略 | 第65-81页 |
| ·模糊控制理论及Matlab模糊工具箱介绍 | 第65-67页 |
| ·模糊控制 | 第67-69页 |
| ·模糊+PID混合控制 | 第69-73页 |
| ·模糊自适应PID控制 | 第73-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 捕捉控制系统实验与分析 | 第82-102页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·软件控制系统搭建 | 第82-87页 |
| ·Matlab RTW xPC 平台 | 第82-84页 |
| ·PCI-1716 驱动S函数编写 | 第84-87页 |
| ·硬件控制系统搭建 | 第87-91页 |
| ·基于轨迹预测的捕捉实验与分析 | 第91-93页 |
| ·基于轨迹跟踪的捕捉实验与分析 | 第93-100页 |
| ·复合控制跟踪实验 | 第93-95页 |
| ·模糊+PID混合控制跟踪实验 | 第95-98页 |
| ·模糊自适应PID控制跟踪实验 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第七章 总结和展望 | 第102-104页 |
| ·总结 | 第102-103页 |
| ·展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108-110页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第110页 |
