| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·工业机器人技术的发展进程 | 第7-10页 |
| ·国内外工业机器人的控制系统设计研究情况 | 第10-11页 |
| ·工业机器人的分类和基本组成 | 第11-15页 |
| ·基本组成 | 第11-12页 |
| ·按结构形式分类 | 第12-14页 |
| ·按机器人驱动方式分类 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 关节型工业机器人运动学分析 | 第17-33页 |
| ·运动学的基本概念 | 第17-20页 |
| ·位置的描述 | 第17-18页 |
| ·方位的描述 | 第18-19页 |
| ·齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| ·六自由度机械臂运动学分析 | 第20-27页 |
| ·建立关节型机器人的数学模型 | 第20-21页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第21-23页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第23-27页 |
| ·关节型工业机器人轨迹规划 | 第27-32页 |
| ·关节型机器人轨迹规划的概述 | 第27-28页 |
| ·直角坐标空间进行轨迹规划 | 第28-30页 |
| ·关节空间进行轨迹规划 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 关节型机器人控制系统硬件设计 | 第33-45页 |
| ·控制系统要求及方案的选择 | 第33-35页 |
| ·控制系统主要技术要求 | 第33-34页 |
| ·控制器的方案选择 | 第34页 |
| ·关节驱动器的选择 | 第34-35页 |
| ·LPC1700系列Cortex-M3处理器 | 第35页 |
| ·交流伺服电机 | 第35-38页 |
| ·控制系统硬件方案设计 | 第38-44页 |
| ·直流电压源电路设计 | 第39-40页 |
| ·Cortex-M3最小系统模块电路 | 第40-41页 |
| ·工业机器人示教系统电路设计 | 第41-42页 |
| ·伺服电机驱动系统 | 第42-43页 |
| ·CAN总线接口 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 关节型机器人控制系统软件设计 | 第45-50页 |
| ·示教模块软件设计 | 第45-47页 |
| ·控制模块软件设计 | 第47-49页 |
| ·CAN总线接收和发送模块软件设计 | 第49-50页 |
| 第5章 基于模糊补偿的机械臂自适应模糊的控制 | 第50-57页 |
| ·概述 | 第50-51页 |
| ·模糊控制 | 第50-51页 |
| ·自适应模糊控制 | 第51页 |
| ·自适应模糊控制应用于机械手的模糊补偿 | 第51-55页 |
| ·基于模糊补偿的控制 | 第52-53页 |
| ·基于摩擦、外加干扰和负载变化的机械手模糊补偿控制 | 第53-55页 |
| ·基于摩擦、外加干扰和负载变化的模糊补偿Matlab仿真 | 第55-57页 |
| 第6章 仿真分析与实验调试 | 第57-65页 |
| ·轨迹规划的插值仿真 | 第57-58页 |
| ·运动轨迹与六关节转角仿真 | 第58-59页 |
| ·基于摩擦、外加干扰和负载变化的模糊补偿仿真结果分析 | 第59-60页 |
| ·硬件调试结果分析 | 第60-65页 |
| 第7章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 附录A 电气工程图 | 第71-72页 |
| 附录B 硬件电路图 | 第72-75页 |
| 附录C Matlab程序 | 第75-79页 |
| 附录D 调试实验程序 | 第79-83页 |
| 附录E 调试实物图 | 第83-84页 |
| 个人简历 | 第84页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第84页 |
| 参与的科研项目 | 第84页 |
