| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·机器人的发展概述 | 第8-9页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·论文的主要内容和结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 机械手运动学研究 | 第14-33页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第14-17页 |
| ·位置描述 | 第14-15页 |
| ·方位描述 | 第15页 |
| ·位姿描述 | 第15-16页 |
| ·平移和旋转变换 | 第16页 |
| ·平移和旋转的齐次坐标变换 | 第16-17页 |
| ·机械手的 D-H 参数和坐标系 | 第17-19页 |
| ·机械手的 D-H 参数 | 第17-18页 |
| ·机械手的坐标系 | 第18页 |
| ·建立连杆坐标系的步骤 | 第18-19页 |
| ·机械手的连杆变换矩阵 | 第19-20页 |
| ·PUMA560 机械手的坐标系和 D-H 参数 | 第20-21页 |
| ·正运动学分析 | 第21-23页 |
| ·逆运动学分析 | 第23-25页 |
| ·仿真实验 | 第25-31页 |
| ·正运动学仿真 | 第25-28页 |
| ·逆运动学仿真 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于神经网络的机械手逆运动学求解 | 第33-52页 |
| ·神经网络概述 | 第33页 |
| ·BP 网络 | 第33-40页 |
| ·BP 网络模型结构 | 第34-35页 |
| ·基本 BP 算法 | 第35-38页 |
| ·改进的 BP 算法 | 第38-40页 |
| ·径向基函数（RBF）网络 | 第40-42页 |
| ·RBF 网络结构 | 第40-42页 |
| ·RBF 网络训练过程 | 第42页 |
| ·基于 BP 网络和 RBF 网络的机械手逆运动学求解 | 第42-44页 |
| ·机械手逆运动学的研究 | 第42页 |
| ·基于 BP 网络和 RBF 网络的求解逆运动学新方法 | 第42-44页 |
| ·仿真实验 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 机械手轨迹规划与优化 | 第52-73页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第52-58页 |
| ·三次多项式插值 | 第53-54页 |
| ·高阶多项式插值 | 第54-55页 |
| ·与抛物线拟合的线性函数 | 第55-56页 |
| ·B 样条曲线 | 第56-58页 |
| ·基于四阶三次 B 样条曲线的机械手轨迹规划 | 第58-61页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第61页 |
| ·时间最优轨迹规划 | 第61-67页 |
| ·遗传算法概述 | 第61-62页 |
| ·基本遗传算法 | 第62-64页 |
| ·基于遗传算法的时间最优轨迹规划 | 第64-67页 |
| ·仿真研究 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·本文工作总结及创新点 | 第73页 |
| ·未来主要工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |