| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 引言 | 第10-27页 |
| ·课题背景 | 第10-13页 |
| ·社会需求 | 第10-11页 |
| ·传统治疗手段的局限性 | 第11-12页 |
| ·机器人下肢康复可行性 | 第12-13页 |
| ·现有康复机器人技术 | 第13-20页 |
| ·连续被动训练器 | 第13-14页 |
| ·减重步态训练机器人 | 第14-16页 |
| ·助行机器人 | 第16-17页 |
| ·与站立床相结合的机器人平台 | 第17-20页 |
| ·康复机器人发展新趋势 | 第20-23页 |
| ·髋关节的处理 | 第20-21页 |
| ·骨盆自由度 | 第21-22页 |
| ·康复过程层次化设计和多种训练模式结合 | 第22页 |
| ·康复机器人优缺点分析 | 第22-23页 |
| ·研究目标和意义 | 第23-25页 |
| ·课题研究的目标 | 第23-24页 |
| ·课题研究的意义 | 第24-25页 |
| ·工作安排和论文结构 | 第25-27页 |
| 第2章 适用于下肢康复训练的理论研究以及关键技术问题 | 第27-32页 |
| ·早期康复的理论基础 | 第27-29页 |
| ·临床上康复训练中的关键问题 | 第29-32页 |
| ·康复机器人心肺代谢功能情况 | 第29-30页 |
| ·髋膝大关节伸展角度与下肢负重 | 第30页 |
| ·步态运动在康复中的作用 | 第30-31页 |
| ·控制系统问题 | 第31页 |
| ·设计约束条件 | 第31-32页 |
| 第3章 多位姿下肢康复机器人平台的设计 | 第32-62页 |
| ·整体方案设计 | 第32-37页 |
| ·整体结构设计 | 第32-36页 |
| ·训练结构设计 | 第36-37页 |
| ·方案优缺点分析 | 第37页 |
| ·康复机器人设计参数确定 | 第37-45页 |
| ·下肢外骨骼结构 | 第37-39页 |
| ·运动学、动力学分析 | 第39-45页 |
| ·驱动参数确定 | 第45页 |
| ·控制系统设计 | 第45-54页 |
| ·控制系统整体框架 | 第46-47页 |
| ·康复机器人主被动运动的实现 | 第47-54页 |
| ·具体机械臂控制硬件实现 | 第48页 |
| ·被动训练模式 | 第48-49页 |
| ·辅助－主动训练模式 | 第49-50页 |
| ·控制指标 | 第50页 |
| ·约束力场的控制算法实现 | 第50-54页 |
| ·运动反馈系统设计 | 第54-57页 |
| ·软件系统设计 | 第57-59页 |
| ·系统测试 | 第59-61页 |
| ·安全性评估 | 第59-60页 |
| ·康复机器人运动测试分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 多位姿训练平台实验论证 | 第62-85页 |
| ·实验目的 | 第62页 |
| ·实验对象和方法 | 第62-69页 |
| ·实验对象 | 第62页 |
| ·实验设备 | 第62-64页 |
| ·实验过程 | 第64-68页 |
| ·测试方法 | 第64-66页 |
| ·实验内容 | 第66-68页 |
| ·数据处理 | 第68-69页 |
| ·实验结果讨论 | 第69-83页 |
| ·运动训练中肌肉参与情况 | 第69-70页 |
| ·平台倾角变化对运动功能影响 | 第70-79页 |
| ·训练反馈形式对运动功能的影响 | 第79-81页 |
| ·训练角度调整对心肺功能的影响 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 结论与展望 | 第85-87页 |
| ·论文的主要工作 | 第85页 |
| ·前景和展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第92页 |