| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·工业机器人概述 | 第12-15页 |
| ·工业机器人发展历程及状况 | 第12-14页 |
| ·我国工业机器人发展状况 | 第14页 |
| ·工业机器人发展趋势 | 第14-15页 |
| ·机器人轨迹曲线与插补理论概述 | 第15-18页 |
| ·工业机器人轨迹曲线的介绍 | 第15-16页 |
| ·工业机器人轨迹曲线插补算法的介绍 | 第16页 |
| ·自由曲线插补算法研究现状 | 第16-18页 |
| ·本课题研究的意义与内容安排 | 第18-20页 |
| 第2章 六自由度工业机器人运动学方程求解 | 第20-35页 |
| ·建立 SK6 机器人空间坐标系 | 第20-22页 |
| ·机械臂结构及参数 | 第20-21页 |
| ·建立 SK6 机器人的坐标系 | 第21-22页 |
| ·机器人位置、姿态与坐标系空间描述 | 第22-26页 |
| ·位置描述 | 第22页 |
| ·姿态描述 | 第22-24页 |
| ·一般坐标系的映射 | 第24-25页 |
| ·两坐标系的齐次变换矩阵求法 | 第25-26页 |
| ·机器人运动学正解方程 | 第26-28页 |
| ·机器人末端执行器的逆解问题求解 | 第28-33页 |
| ·机器人运动学方程逆解概述 | 第28页 |
| ·机器人末端执行器位置逆解 | 第28-31页 |
| ·机器人末端执行器姿态反解 | 第31-33页 |
| ·机器人逆解仿真实验 | 第33-35页 |
| 第3章 NURBS 曲线理论研究 | 第35-49页 |
| ·B 样条曲线理论 | 第35-39页 |
| ·B 样条曲线的基本概念 | 第36-38页 |
| ·B 样条曲线上点和导矢的 de Boor 算法 | 第38-39页 |
| ·NURBS 曲线理论 | 第39-45页 |
| ·NURBS 曲线的定义 | 第39-43页 |
| ·权因子对 NURBS 曲线的作用和影响 | 第43-45页 |
| ·NURBS 曲线上点的计算 | 第45-47页 |
| ·NURBS 曲线上点的计算 | 第45-46页 |
| ·NURBS 曲线导矢求法 | 第46-47页 |
| ·NURBS 曲线求点仿真实验 | 第47页 |
| ·NURBS 曲面理论 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于 NURBS 曲线变步长实时插补算法的研究 | 第49-65页 |
| ·对已有算法的分析 | 第49-53页 |
| ·应用代数微分法的 NURBS 插补算法 | 第49-51页 |
| ·等弧长插补算法 | 第51-53页 |
| ·变步长实时插补算法的提出 | 第53-62页 |
| ·NURBS 曲线几何预处理 | 第53-54页 |
| ·基步长的选取 | 第54-56页 |
| ·弓高误差的计算 | 第56-58页 |
| ·变步长的选取 | 第58-60页 |
| ·进给速度稳定的控制算法 | 第60-62页 |
| ·NURBS 曲线变步长实时插补算法程序步骤 | 第62页 |
| ·仿真结果 | 第62-64页 |
| ·仿真实验 | 第62-64页 |
| ·结果分析 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 六自由度机器人轨迹插补算法的实验与分析 | 第65-73页 |
| ·机器人控制系统结构 | 第65-66页 |
| ·机器人轨迹算法软件测试及结果分析 | 第66-70页 |
| ·上位机软件测试及结果分析 | 第66-68页 |
| ·下位机软件测试及结果分析 | 第68-70页 |
| ·机器人控制系统模拟实验 | 第70-72页 |
| ·系统硬件搭建 | 第70页 |
| ·PANATERM 监控测试 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·结论 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 1 | 第79-81页 |
| 附录 2 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83页 |