多轴机械手控制系统的研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-12页 |
| ·机械手控制系统的组成 | 第11页 |
| ·机械手的分类 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究的内容 | 第14-16页 |
| ·本文章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 机械手控制系统整体方案设计 | 第17-24页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机械手机械平台架构设计 | 第17-20页 |
| ·机械手机身布局 | 第17-18页 |
| ·伺服电机及驱动器 | 第18-20页 |
| ·机械手控制系统概要设计 | 第20-23页 |
| ·主控芯片的选型 | 第20页 |
| ·STM32 固件函数库 | 第20-22页 |
| ·DWIN_HMI 介绍 | 第22页 |
| ·薄膜按键 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机械手轨迹规划研究 | 第24-46页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·机械手有效动作区域说明 | 第24-25页 |
| ·轨迹规划算法研究 | 第25-32页 |
| ·机械手点到点路径规划 | 第25-26页 |
| ·Bezier 曲线拟合算法 | 第26-28页 |
| ·B-spline 算法的研究 | 第28-31页 |
| ·实验结果与仿真 | 第31-32页 |
| ·三点圆弧算法 | 第32-38页 |
| ·三点圆弧算法的提出 | 第32-33页 |
| ·特征点求值算法 | 第33-35页 |
| ·三点圆弧算法的实现过程 | 第35-38页 |
| ·空间插补算法的实现及仿真 | 第38-45页 |
| ·空间直线插补 | 第38-40页 |
| ·空间圆弧插补 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机械手控制系统速度规划及加减速算法研究 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·速度规划算法的研究 | 第46-49页 |
| ·速度前瞻算法 | 第46-47页 |
| ·速度回溯算法 | 第47-49页 |
| ·机械手速度规划及加减速控制 | 第49-56页 |
| ·多段预处理速度规划算法 | 第49-51页 |
| ·直线加减速控制 | 第51-53页 |
| ·连续小直线段段末速度规划 | 第53-54页 |
| ·实验结果与仿真 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机械手控制系统软硬件及界面设计 | 第57-79页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·机械手控制系统硬件设计 | 第58-67页 |
| ·系统总体架构设计 | 第58-62页 |
| ·伺服驱动器设置 | 第62-65页 |
| ·硬件信号接口 | 第65-66页 |
| ·控制系统硬件实物 | 第66-67页 |
| ·机械手控制系统软件设计 | 第67-72页 |
| ·软件整体架构 | 第67-68页 |
| ·系统初始化 | 第68-69页 |
| ·数据通信 | 第69-72页 |
| ·机械手控制系统手控器界面设计 | 第72-75页 |
| ·通信协议 | 第73页 |
| ·DWIN_HMI 函数库编写 | 第73-74页 |
| ·界面设计 | 第74-75页 |
| ·系统调试结果及分析 | 第75-78页 |
| ·系统脉冲输出部分测试 | 第75-77页 |
| ·界面显示部分测试 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·研究工作总结 | 第79-80页 |
| ·展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第85页 |
