| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11页 |
| ·微惯性测量器件的发展概况 | 第11-13页 |
| ·微惯性导航系统的发展概况 | 第13-15页 |
| ·论文的主要研究内容与组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 微惯性组合导航系统相关知识介绍 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第17-20页 |
| ·线性离散系统卡尔曼滤波 | 第18-19页 |
| ·非线性离散系统卡尔曼滤波 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导子系统介绍 | 第20-26页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第20-21页 |
| ·常用坐标系及转换关系 | 第21-24页 |
| ·导航参数的更新及解算 | 第24-26页 |
| ·多普勒计程仪测速系统介绍 | 第26-29页 |
| ·多普勒计程仪测速原理 | 第26-27页 |
| ·多普勒计程仪速度计算 | 第27-29页 |
| ·INS/DVL 组合导航系统介绍 | 第29-31页 |
| ·输出校正 | 第29-30页 |
| ·反馈校正 | 第30页 |
| ·混合校正 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 微惯性导航系统误差特性分析与建模 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·微惯导系统误差模型 | 第32-37页 |
| ·φ角误差模型 | 第32-33页 |
| ·ψ角误差模型 | 第33-34页 |
| ·改进的微惯导系统误差模型 | 第34-35页 |
| ·大失准角误差模型 | 第35-37页 |
| ·微惯性器件误差特性分析与建模 | 第37-39页 |
| ·微惯性器件误差特性分析 | 第37-38页 |
| ·微惯性器件误差模型 | 第38-39页 |
| ·随机过程介绍 | 第39-41页 |
| ·白噪声 | 第39页 |
| ·随机游走 | 第39-40页 |
| ·随机常值 | 第40页 |
| ·高斯马尔科夫过程 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 DVL 辅助惯导系统误差分析与一体化标定技术 | 第42-58页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·DVL 辅助惯导系统 | 第42-47页 |
| ·DVL 计程仪选择 | 第42-43页 |
| ·DVL 辅助惯导系统误差分析 | 第43-44页 |
| ·DVL 辅助惯导系统误差分析 | 第44-47页 |
| ·DVL 误差特性分析与建模 | 第47-50页 |
| ·DVL 刻度因子误差分析 | 第47-48页 |
| ·声速误差影响分析 | 第48-49页 |
| ·时间延迟误差分析 | 第49-50页 |
| ·多普勒计程仪误差模型建立 | 第50页 |
| ·DVL/IMU 一体化误差补偿技术 | 第50-57页 |
| ·最小二乘估计理论 | 第50-51页 |
| ·基于 SVD 最小二乘估计方法 | 第51-54页 |
| ·GPS 辅助安装偏角估计方法 | 第54-57页 |
| ·多普勒计程仪姿态误差补偿技术 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 微惯性/多普勒组合导航方法研究 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·微惯性/多普勒组合导航系统模型 | 第58-61页 |
| ·组合导航系统状态方程 | 第58-60页 |
| ·组合导航系统观测方程 | 第60-61页 |
| ·组合导航系统误差修正算法 | 第61-64页 |
| ·姿态误差修正 | 第62-63页 |
| ·速度误差修正 | 第63页 |
| ·位置误差修正 | 第63-64页 |
| ·组合导航系统方案设计及验证 | 第64-67页 |
| ·方案设计 | 第64-65页 |
| ·试验验证 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间的发表论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |