压电运动平台精密定位控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·直线超声电机驱动的精密定位平台发展及研究现状 | 第11-13页 |
| ·直线超声电机运动平台精确定位的条件 | 第13-15页 |
| ·平台自身结构 | 第13-14页 |
| ·驱动技术 | 第14页 |
| ·控制技术 | 第14页 |
| ·运动平台的控制方式 | 第14-15页 |
| ·课题研究的目的与内容 | 第15-17页 |
| ·课题研究的目的 | 第15页 |
| ·课题研究的内容 | 第15-17页 |
| 第二章 三自由度精密定位平台结构系统 | 第17-22页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·基于大变形柔性铰链三自由度精密定位平台 | 第17-18页 |
| ·精密定位平台的驱动元件 | 第18-21页 |
| ·双变幅杆 V 形直线超声电机 | 第18-19页 |
| ·柔性夹持 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 定位控制系统的硬件设计 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·精密平台驱动控制的设计 | 第22-27页 |
| ·直线超声电机驱动器 | 第22-24页 |
| ·直线超声电机控制器 | 第24-26页 |
| ·通信接口 | 第26-27页 |
| ·定位控制系统外围电路 | 第27-33页 |
| ·电源电路 | 第27-28页 |
| ·光栅编码器与 DSP 的接口电路 | 第28-30页 |
| ·直线超声电机启停和左右运动电路 | 第30-31页 |
| ·直线超声电机调速电路 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 定位控制系统软件设计 | 第35-52页 |
| ·软件功能 | 第35页 |
| ·LABVIEW 上位机设计 | 第35-41页 |
| ·LABVIEW 的特点 | 第35-36页 |
| ·VISA 的应用 | 第36-39页 |
| ·LABVIEW 多通道数据采集 | 第39-41页 |
| ·串口通信协议及数据格式 | 第41-42页 |
| ·DSP 下位机软件设计 | 第42-51页 |
| ·系统时钟设置 | 第43-44页 |
| ·定时器初始化 | 第44页 |
| ·GPIO 口初始化 | 第44-45页 |
| ·EQEP 模块初始化 | 第45页 |
| ·中断模块初始化 | 第45-47页 |
| ·串口通信接口初始化 | 第47-48页 |
| ·DSP 对电机多路数据的采集 | 第48-50页 |
| ·归零及步进运动 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章. 控制策略和实验 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·步进定位控制 | 第52-53页 |
| ·分辨率开环测试 | 第53-55页 |
| ·运动平台闭环控制 | 第55-63页 |
| ·运动平台的开关控制 | 第56-57页 |
| ·直线超声电机 PID+步进闭环控制 | 第57-63页 |
| ·结论 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64页 |
| ·研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第69页 |
