迭代学习控制在转台伺服系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·迭代学习控制理论概述 | 第9-14页 |
| ·迭代学习控制的发展史 | 第9-10页 |
| ·迭代学习的特点 | 第10-11页 |
| ·迭代学习控制的研究内容 | 第11-13页 |
| ·迭代学习控制存在的问题 | 第13-14页 |
| ·转台控制系统概述 | 第14-16页 |
| ·转台控制系统的基本原理 | 第14-15页 |
| ·转台的控制策略 | 第15-16页 |
| ·转台系统的发展趋势 | 第16页 |
| ·论文主要工作 | 第16-19页 |
| 第2章 迭代学习控制的基本原理 | 第19-29页 |
| ·迭代学习控制的基本描述 | 第19页 |
| ·数学准备 | 第19-21页 |
| ·迭代学习控制的数学描述 | 第21-23页 |
| ·迭代学习控制算法 | 第23-25页 |
| ·仿真研究 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 转台建模与参数辨识 | 第29-43页 |
| ·转台系统的建模 | 第29-31页 |
| ·直流电机参数介绍 | 第31-32页 |
| ·直流力矩电机的结构 | 第31-32页 |
| ·直流力矩电机的主要技术参数 | 第32页 |
| ·影响转台平稳运行的因素 | 第32-37页 |
| ·摩擦的基本概念 | 第33页 |
| ·摩擦环节的数学模型 | 第33-37页 |
| ·LuGre模型的参数辨识 | 第37-40页 |
| ·波动力矩分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 转台的基本迭代控制 | 第43-57页 |
| ·仿真模块的建立 | 第43-47页 |
| ·MATLAB及Simulink工具及其优越性 | 第43页 |
| ·Lugre摩擦模型的Simulink实现 | 第43-44页 |
| ·PID控制的Simulink实现 | 第44-45页 |
| ·迭代学习控制的Simulink实现 | 第45-47页 |
| ·转台系统的PID控制策略 | 第47-48页 |
| ·转台系统的迭代控制策略 | 第48-50页 |
| ·仿真结果比较 | 第50-54页 |
| ·仿真结果分析 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-57页 |
| 第5章 基于改进迭代算法的转台控制方法 | 第57-69页 |
| ·前言 | 第57页 |
| ·神经网络控制与迭代学习控制 | 第57-58页 |
| ·神经网络概述 | 第58-62页 |
| ·神经元模型 | 第58-59页 |
| ·神经网络的基本要素 | 第59-62页 |
| ·基于BP神经网络的迭代学习控制设计 | 第62-67页 |
| ·神经网络拟合控制器参数的推导 | 第62-65页 |
| ·网络的学习训练 | 第65-67页 |
| ·神经网络优化迭代学习控制步骤 | 第67页 |
| ·仿真研究 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·本文的主要成果 | 第69页 |
| ·进一步的研究方向 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
