上肢偏瘫康复机器人研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| ·课题的背景和意义 | 第12-14页 |
| ·课题的背景 | 第12-13页 |
| ·课题的意义 | 第13-14页 |
| ·课题的国内外研究现状和发展趋势 | 第14-24页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-23页 |
| ·课题发展趋势 | 第23-24页 |
| ·课题目前需要解决的问题 | 第24-25页 |
| ·目前已具有的能力 | 第24页 |
| ·目前需要解决的问题 | 第24-25页 |
| ·课题的研究内容 | 第25-26页 |
| ·研究目的 | 第25页 |
| ·研究方法 | 第25页 |
| ·研究内容 | 第25-26页 |
| ·本论文的研究内容和组织结构 | 第26-27页 |
| 第二章 偏瘫运动康复治疗的理论基础 | 第27-38页 |
| ·脑卒中后偏瘫的本质 | 第27-29页 |
| ·脑卒中概述 | 第27页 |
| ·偏瘫概述 | 第27-28页 |
| ·脑卒中导致偏瘫的原因 | 第28-29页 |
| ·偏瘫康复的理论基础 | 第29-30页 |
| ·脑卒中后偏瘫的特点 | 第30-32页 |
| ·脑卒中后偏瘫的表现 | 第30页 |
| ·偏瘫的异常运动模式 | 第30-31页 |
| ·脑卒中后运动功能的恢复形式 | 第31-32页 |
| ·脑卒中后常用运动治疗技术与方法 | 第32-36页 |
| ·临床现行康复治疗手法 | 第32-34页 |
| ·脑卒中后常用运动治疗方法 | 第34-36页 |
| ·脑卒中后运动功能评定 | 第36-37页 |
| ·本章 小结 | 第37-38页 |
| 第三章 机器人机械结构的整体设计方案 | 第38-49页 |
| ·人体上肢结构与运动学 | 第38-44页 |
| ·人体上肢结构 | 第38-41页 |
| ·人体上肢运动学 | 第41-44页 |
| ·人机系统设计要求 | 第44页 |
| ·机器人的设计方式比较 | 第44-45页 |
| ·机器人机械结构设计方案 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 康复训练机器人机构的研制 | 第49-64页 |
| ·材料和尺寸 | 第50-51页 |
| ·外骨骼模块 | 第51-59页 |
| ·肩关节运动模块 | 第53-55页 |
| ·肘关节运动模块 | 第55-56页 |
| ·前臂和腕关节运动模块 | 第56-59页 |
| ·重力补偿模块 | 第59-60页 |
| ·机架和座椅模块 | 第60-61页 |
| ·基于PNF 疗法的上肢康复训练机器人 | 第61-63页 |
| ·PNF 上肢对角螺旋运动. | 第61-62页 |
| ·基于PNF 疗法的机器人设计方案 | 第62-63页 |
| ·本章 小结 | 第63-64页 |
| 第五章 机器人的运动数据采集与运动学求解 | 第64-73页 |
| ·数据采集 | 第64-69页 |
| ·数据采集设备 | 第64-68页 |
| ·数据采集原理 | 第68-69页 |
| ·上肢康复训练机器人的运动学 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结和展望 | 第73-76页 |
| ·全文总结 | 第73-74页 |
| ·研究展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 硕士期间发表的学术论文及申请的发明专利 | 第81页 |
