基于激光雷达的智能车主动安全算法与模型研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景和意义 | 第10页 |
| ·国内外智能车发展现状 | 第10-11页 |
| ·国外发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11页 |
| ·激光雷达的障碍物检测 | 第11-12页 |
| ·越野环境 | 第11-12页 |
| ·城市环境 | 第12页 |
| ·交通事故危害与车辆主动安全技术 | 第12-14页 |
| ·交通事故危害 | 第12-13页 |
| ·汽车安全技术发展趋势 | 第13页 |
| ·智能车主动安全技术 | 第13-14页 |
| ·研究内容与组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 激光雷达测量预处理 | 第16-22页 |
| ·激光雷达介绍与实验准备 | 第16-19页 |
| ·激光雷达测距原理 | 第16-17页 |
| ·激光雷达参数选择 | 第17-18页 |
| ·激光雷达的安装 | 第18-19页 |
| ·实验环境与平台 | 第19页 |
| ·数据预处理 | 第19-21页 |
| ·极坐标-直角坐标转换 | 第19-20页 |
| ·感兴趣区域的选取 | 第20页 |
| ·最大估计误差 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 车辆可通行区域检测 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·经典算法提取特征直线 | 第23-25页 |
| ·连续边缘跟踪法 | 第23页 |
| ·最小二乘法 | 第23-24页 |
| ·经典算法的缺陷 | 第24-25页 |
| ·改进算法检测可通行区域 | 第25-28页 |
| ·融合算法SEF-LSM | 第25页 |
| ·改进算法SEF-LSM-BM | 第25-28页 |
| ·实验结果 | 第28-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 前方车辆目标检测 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·智能车运动学模型 | 第37-39页 |
| ·理想运动学模型 | 第37页 |
| ·阿克曼转向模型 | 第37-39页 |
| ·观测物坐标系转换 | 第39页 |
| ·前方车辆目标检测 | 第39-42页 |
| ·一般车辆匹配算法 | 第40页 |
| ·车辆直角匹配算法 | 第40页 |
| ·前方车辆检测阈值 | 第40-42页 |
| ·目标匹配误差分析 | 第42页 |
| ·车辆目标运动参数获取 | 第42页 |
| ·实验结果 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 车辆主动安全模型 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·车辆安全行驶模型 | 第47-51页 |
| ·制动过程数理分析 | 第47-49页 |
| ·反应距离-制动距离 | 第49-50页 |
| ·制动过程近似 | 第50-51页 |
| ·制动性能标准 | 第51页 |
| ·主动安全模型 | 第51-54页 |
| ·制动车距建模 | 第51-52页 |
| ·极限车头间距 | 第52-53页 |
| ·临界安全车距 | 第53页 |
| ·安全度估计 | 第53-54页 |
| ·实验结果 | 第54-57页 |
| ·近似制动数据与制动标准 | 第54-55页 |
| ·两种主动安全模型对比 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第67页 |
