基于多机器人协作的未知环境下路径探索研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-39页 |
| ·课题的背景和意义 | 第15-16页 |
| ·自主导航综述 | 第16-26页 |
| ·导航的概念 | 第16页 |
| ·导航的分类 | 第16-17页 |
| ·已知环境下的自主导航技术 | 第17-22页 |
| ·未知环境下的自主导航技术 | 第22-26页 |
| ·地图创建 | 第26-33页 |
| ·几种常用的环境表示方法 | 第26-28页 |
| ·快速同时定位与地图生成方法(fastSLAM) | 第28-30页 |
| ·基于视觉的同时定位与地图生成(vSLAM) | 第30-32页 |
| ·基于拓扑地图的同时定位与地图生成 | 第32-33页 |
| ·基于多机器人协作的路径探索综述 | 第33-37页 |
| ·协作探索的定义 | 第33-34页 |
| ·协作探索的国内外研究现状 | 第34-35页 |
| ·协作探索中的关键问题 | 第35-37页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第37-39页 |
| 第2章 基于速度空间寻优的局部避障方法 | 第39-59页 |
| ·引言 | 第39-41页 |
| ·速度空间寻优方法 | 第41-44页 |
| ·曲率-速率法 | 第41-42页 |
| ·巷道-曲率法 | 第42-43页 |
| ·扇区-曲率法 | 第43-44页 |
| ·从笛卡尔空间到构型空间的转换 | 第44-47页 |
| ·基于扇区分类的 BCM 改进 | 第47-50页 |
| ·扇区的形成与分类 | 第47-48页 |
| ·最优扇区的选择 | 第48-50页 |
| ·碰撞检测方法 | 第50-55页 |
| ·碰撞预测模型 | 第50-51页 |
| ·扩展卡尔曼滤波与速度估计 | 第51-53页 |
| ·轨迹预测和碰撞检测方法 | 第53-55页 |
| ·基于 BCM 的局部避障实验结果及其分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第3章 基于拓扑地图的单机器人路径探索 | 第59-79页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·拓扑地图的必要性 | 第59-62页 |
| ·拓扑地图与逻辑定位 | 第59-61页 |
| ·拓扑地图创建需要解决的关键技术 | 第61-62页 |
| ·基于BCM 的实时拓扑地图创建方法 | 第62-68页 |
| ·新型拓扑地图的定义 | 第62-63页 |
| ·拓扑节点的检测 | 第63-64页 |
| ·拓扑节点的定位 | 第64-68页 |
| ·比例不变特征变换 | 第68-72页 |
| ·特征提取 | 第69-70页 |
| ·特征匹配 | 第70-72页 |
| ·基于拓扑地图的定位算法 | 第72-73页 |
| ·拓扑地图与其他地图的性能比较实验 | 第73-78页 |
| ·导航效率对比实验 | 第73-76页 |
| ·地图维护与更新性能比较 | 第76-77页 |
| ·SIFT 与实时导航的矛盾 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 基于拓扑地图的多机器人协作路径探索 | 第79-103页 |
| ·引言 | 第79-81页 |
| ·基于隐马尔可夫模型的节点定位 | 第81-85页 |
| ·贝叶斯滤波 | 第81-82页 |
| ·隐马尔可夫模型 | 第82-85页 |
| ·协作策略的选择 | 第85-89页 |
| ·基于 HMM 的拓扑地图拼接 | 第85-87页 |
| ·基于市场法的多任务分配 | 第87-89页 |
| ·基于扫描匹配的混合地图拼接 | 第89-97页 |
| ·混合地图 | 第90-91页 |
| ·基于fastSLAM 的栅格地图生成 | 第91-95页 |
| ·基于足迹匹配的混合地图拼接 | 第95-97页 |
| ·基于拓扑地图的多机器人协作探索实验 | 第97-102页 |
| ·地图拼接实验 | 第97-99页 |
| ·基于市场法的协作探索实验 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第5章 利用移动感知网提高路径探索效率 | 第103-120页 |
| ·引言 | 第103-104页 |
| ·移动感知网体系结构 | 第104-106页 |
| ·总体结构 | 第104-105页 |
| ·传感器系统 | 第105-106页 |
| ·无线感知网的节点定位方法 | 第106-114页 |
| ·蒙特卡罗定位 | 第108-109页 |
| ·基于 MCL 的节点定位 | 第109-110页 |
| ·基于混合蒙特卡罗 Box 的节点定位 | 第110-112页 |
| ·节点定位对比实验 | 第112-114页 |
| ·基于移动感知网的多机器人协作路径探索 | 第114-116页 |
| ·利用机器人部署无线感知网节点 | 第114-115页 |
| ·利用无线感知网减轻无线通讯负担 | 第115-116页 |
| ·多机器人协作路径探索实验系统 | 第116-119页 |
| ·硬件系统 | 第116-117页 |
| ·软件系统 | 第117-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-134页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 个人简历 | 第137页 |
