基于光学测量的相对导航方法及在星际着陆中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·研究目的及意义 | 第16-17页 |
| ·深空探测星际着陆任务综述 | 第17-19页 |
| ·航天器自主导航研究现状与分析 | 第19-23页 |
| ·航天器自主导航方法综述 | 第19-20页 |
| ·自主光学导航敏感器发展现状 | 第20-22页 |
| ·光学导航敏感器的测量类型 | 第22-23页 |
| ·光学测量相对导航研究现状与分析 | 第23-28页 |
| ·近地航天器相对导航简述 | 第24-25页 |
| ·深空探测相对导航研究现状与分析 | 第25-28页 |
| ·导航滤波器的研究现状与分析 | 第28-30页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 基于矢量测量的相对导航方法 | 第32-54页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·特征跟踪相对导航方法 | 第32-37页 |
| ·导航几何模型 | 第32-34页 |
| ·特征跟踪和继承 | 第34-35页 |
| ·特征跟踪继承相对导航 | 第35-37页 |
| ·导航观测矢量构建 | 第37-38页 |
| ·探测器相对位置矢量构建 | 第38-41页 |
| ·坐标系和坐标转换矩阵构建 | 第38-40页 |
| ·着陆点固连坐标系下探测器位置 | 第40-41页 |
| ·探测器相对姿态与速度构建 | 第41-42页 |
| ·制导控制律 | 第42-43页 |
| ·着陆小天体动力学模型 | 第43-46页 |
| ·引力场模型 | 第43-44页 |
| ·着陆小天体动力学方程 | 第44-46页 |
| ·导航滤波器设计 | 第46-48页 |
| ·数学仿真分析 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 基于视线测量的相对导航方法 | 第54-74页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·视线测量相对导航问题描述 | 第55页 |
| ·导航测量敏感矩阵 | 第55-60页 |
| ·共线方程 | 第56-58页 |
| ·测量方程 | 第58页 |
| ·测量敏感矩阵 | 第58-60页 |
| ·视线测量相对导航批处理算法 | 第60-65页 |
| ·视线测量相对导航GLSDC算法 | 第60-63页 |
| ·视线测量相对导航LM算法 | 第63-65页 |
| ·视线测量相对导航UKF滤波算法 | 第65-68页 |
| ·系统动力学方程 | 第65-66页 |
| ·Unscented变换 | 第66-67页 |
| ·视线测量UKF导航算法 | 第67-68页 |
| ·数学仿真分析 | 第68-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 视线测量相对导航可观性分析 | 第74-96页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·视线测量相对导航最优误差方差阵 | 第75-78页 |
| ·视线测量相对导航观测模型 | 第75页 |
| ·视线测量相对导航极大似然估计 | 第75-76页 |
| ·视线测量相对导航最优误差方差阵 | 第76-78页 |
| ·视线测量相对导航可观性的秩分析 | 第78-91页 |
| ·方差阵的特征值、秩与可观性 | 第78-80页 |
| ·一个观测视线的可观度 | 第80-83页 |
| ·两个观测视线的可观度 | 第83-87页 |
| ·三个观测视线的可观性 | 第87-90页 |
| ·多个视线矢量观测情况 | 第90-91页 |
| ·视线测量相对导航可观性迹分析 | 第91-92页 |
| ·视线测量相对导航可观性数值分析 | 第92-94页 |
| ·信息阵的秩 | 第92-93页 |
| ·信息阵的特征值和特征向量 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 光学测量辅助的惯性导航方法 | 第96-112页 |
| ·引言 | 第96-97页 |
| ·光学测量辅助惯性导航测量模型 | 第97-103页 |
| ·相对几何关系 | 第98-100页 |
| ·光学测量模型 | 第100-101页 |
| ·惯性测量单元模型 | 第101-103页 |
| ·星际着陆动力学模型 | 第103-104页 |
| ·光学测量辅助惯性导航算法 | 第104-107页 |
| ·数学仿真分析 | 第107-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第6章 着陆小行星自主导航半物理仿真 | 第112-124页 |
| ·引言 | 第112页 |
| ·半物理仿真系统硬件组成 | 第112-115页 |
| ·dSPACE实时仿真机 | 第113-114页 |
| ·着陆区地貌模拟器 | 第114-115页 |
| ·光学导航相机 | 第115页 |
| ·半物理仿真系统软件结构 | 第115-117页 |
| ·半物理仿真系统工作流程 | 第117-118页 |
| ·着陆导航半物理仿真分析 | 第118-123页 |
| ·仿真参数 | 第118-119页 |
| ·矢量测量相对导航仿真分析 | 第119-122页 |
| ·视线测量相对导航仿真分析 | 第122-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-136页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第136-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 个人简历 | 第140页 |
