| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题来源与背景 | 第10-11页 |
| ·服务机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·机器人控制系统的研究现状 | 第14-15页 |
| ·嵌入式系统的研究现状 | 第15-18页 |
| ·嵌入式处理器的发展现状 | 第16-17页 |
| ·嵌入式软件系统的发展现状 | 第17-18页 |
| ·课题的研究目的与意义 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 嵌入式控制系统硬件设计 | 第20-38页 |
| ·家用保安机器人设计要求与系统组成 | 第20-21页 |
| ·嵌入式控制系统整体结构确定 | 第21页 |
| ·嵌入式控制系统硬件总体设计 | 第21-24页 |
| ·ARM处理器选型 | 第22-23页 |
| ·本文的硬件结构设计 | 第23-24页 |
| ·53C4480X核心电路设计 | 第24-29页 |
| ·53C4480X主芯片电路设计 | 第24-25页 |
| ·复位及电源电路设计 | 第25-26页 |
| ·存储器电路设计 | 第26-29页 |
| ·JTAG电路设计 | 第29页 |
| ·外围模块接口设计 | 第29-34页 |
| ·液晶触摸屏电路设计 | 第29-32页 |
| ·D/A转换电路设计 | 第32页 |
| ·串口电路设计 | 第32-33页 |
| ·无线遥控器电路设计 | 第33-34页 |
| ·A/D转换电路设计 | 第34页 |
| ·硬件调试 | 第34-37页 |
| ·硬件焊接与调试 | 第34-35页 |
| ·集成开发环境ADS简介 | 第35-36页 |
| ·程序在线调试与下载 | 第36页 |
| ·53C4480X启动代码Bootloader设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 嵌入式控制系统软件设计 | 第38-61页 |
| ·嵌入式系统软件总体设计 | 第38-41页 |
| ·RTOS与GUI的选择 | 第38-40页 |
| ·基于μC/OS-II的软件结构设计 | 第40-41页 |
| ·μC/OS-II的结构与移植 | 第41-45页 |
| ·μC/OS-II结构 | 第41-43页 |
| ·μC/OS-II移植 | 第43-45页 |
| ·μC/OS-II系统程序设计 | 第45-51页 |
| ·软件需求分析 | 第45-46页 |
| ·应用程序的任务划分 | 第46-47页 |
| ·各子程序设计 | 第47-50页 |
| ·任务的同步与通信 | 第50-51页 |
| ·μC/GUI人机界面设计 | 第51-60页 |
| ·μC/GUI结构 | 第51-52页 |
| ·μC/GUI移植 | 第52-54页 |
| ·μC/GUI中触摸屏程序设计 | 第54-56页 |
| ·μC/GUI人机界面设计 | 第56-60页 |
| ·μC/OS-II下的μC/GUI任务 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 家用保安机器人实验系统 | 第61-71页 |
| ·家用保安机器人实验平台 | 第61-66页 |
| ·底层运动部分硬件介绍 | 第63-65页 |
| ·无线网络监控模块GPRS介绍 | 第65页 |
| ·语音控制模块介绍 | 第65页 |
| ·与各模块间通信方式介绍 | 第65-66页 |
| ·运动控制实验 | 第66-67页 |
| ·直线运动实验 | 第66-67页 |
| ·原地回转实验 | 第67页 |
| ·各通讯任务实验 | 第67-69页 |
| ·与无线网络监控模块通信实验 | 第67-68页 |
| ·与语音模块通信实验 | 第68-69页 |
| ·其他功能演示实验 | 第69-70页 |
| ·本章小节 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第76页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第76页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |