月面地形识别与力学参数估计技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第7-9页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题的研究现状 | 第9-12页 |
| ·地形非几何可穿越估计技术研究现状 | 第9-11页 |
| ·轮地力学的研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文的组织结构和主要工作 | 第12-13页 |
| ·论文的创新之处 | 第13-15页 |
| 第2章 基于小波的月面非几何障碍识别 | 第15-26页 |
| ·算法的提出 | 第15-16页 |
| ·纹理特征提取 | 第16-20页 |
| ·小波变换 | 第16-17页 |
| ·构造滤波器 | 第17-18页 |
| ·图像MRA分解 | 第18-19页 |
| ·特征提取 | 第19-20页 |
| ·地形分类 | 第20-22页 |
| ·选择性滤波 | 第20-21页 |
| ·分类器设计 | 第21-22页 |
| ·非几何障碍判别标准 | 第22页 |
| ·仿真实验 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 月壤关键力学参数估计 | 第26-42页 |
| ·月壤力学特性 | 第26-27页 |
| ·求解模型推导 | 第27-31页 |
| ·轮地径向压力 | 第27-28页 |
| ·轮地切向压力 | 第28-29页 |
| ·剪切模型简化 | 第29-30页 |
| ·轮地力/力矩平衡方程 | 第30-31页 |
| ·月壤特性与车轮性能分析 | 第31-33页 |
| ·模型简化及参数求解 | 第33-39页 |
| ·Gauss-Legendre求积公式 | 第33-35页 |
| ·求解模型简化 | 第35-37页 |
| ·月壤力学参数求解 | 第37-39页 |
| ·仿真验证 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于月球车车载传感器的关键数据测量 | 第42-53页 |
| ·传感器与数据测量 | 第42-45页 |
| ·负载、驱动力矩与牵引力的测量 | 第42-43页 |
| ·滑移率的测量 | 第43-44页 |
| ·车轮沉陷量的测量 | 第44-45页 |
| ·基于视觉的车轮沉陷量估计 | 第45-50页 |
| ·算法综述 | 第45-46页 |
| ·算法描述 | 第46-50页 |
| ·仿真实验 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 月壤力学参数估计实验 | 第53-67页 |
| ·系统设计 | 第53-56页 |
| ·系统框架 | 第53-54页 |
| ·月球漫游原型车 | 第54-55页 |
| ·系统硬件 | 第55-56页 |
| ·操作系统 | 第56页 |
| ·数据测量与处理 | 第56-61页 |
| ·负载、牵引力、驱动力矩测量 | 第56-58页 |
| ·车轮平动速度测量 | 第58-59页 |
| ·车轮转动速度测量 | 第59-60页 |
| ·车轮沉陷量测量 | 第60-61页 |
| ·参数估计与分析 | 第61-64页 |
| ·程序流程图 | 第61-62页 |
| ·参数估计结果 | 第62-64页 |
| ·误差分析 | 第64-66页 |
| ·原理性误差 | 第64-65页 |
| ·机械结构、环境影响误差 | 第65-66页 |
| ·车载设备误差 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
