| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·生物显微操作系统的自动操作意义及国内外研究状况 | 第13-15页 |
| ·机器人视觉伺服研究的起源、发展方向 | 第15-17页 |
| ·本课题的选题依据 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 数字化细胞微注射机器人系统的组成及工作原理 | 第20-25页 |
| ·数字化细胞微注射系统的组成 | 第20页 |
| ·数字化细胞微注射系统的工作原理 | 第20-21页 |
| ·数字化细胞微注射机器人系统各部分详细介绍 | 第21-24页 |
| ·微操作机械手 | 第21-22页 |
| ·倒置显徽镜 | 第22页 |
| ·CCD图像传感器 | 第22-23页 |
| ·图像采集卡 | 第23页 |
| ·图像处理软件 | 第23-24页 |
| ·手动机械手 | 第24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 数字化细胞微注射机器人系统的的标定 | 第25-40页 |
| ·系统标定理论 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·深度信息的获取 | 第26-28页 |
| ·系统标定精度的提高 | 第28-33页 |
| ·系统标定结果 | 第33-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第4章 Matrox采集卡库函数开发 | 第40-46页 |
| ·操作系统 | 第40页 |
| ·编程环境 | 第40页 |
| ·采集卡和微操作机械手库函数程序二次开发 | 第40-45页 |
| ·采集卡库函数二次开发 | 第41-43页 |
| ·微操作机械手库函数二次开发 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第5章 数字化细胞微注射系统的图象处理 | 第46-56页 |
| ·图象处理理论 | 第46-48页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·数字图像处理技术的应用 | 第46-48页 |
| ·动态灰度直方图的获取 | 第48-50页 |
| ·图像灰度化处理 | 第48页 |
| ·获取灰度直方图的程序实现 | 第48-50页 |
| ·去除噪声 | 第50-52页 |
| ·噪声模型 | 第50-51页 |
| ·典型的消除噪声方法 | 第51-52页 |
| ·特征点自动跟踪 | 第52-53页 |
| ·数字图象处理中出现的问题及其解决办法 | 第53-55页 |
| ·数字图象处理中常出现的问题 | 第53-54页 |
| ·主要问题的一些解决方法 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第6章 细胞注射实验 | 第56-62页 |
| ·细胞注射实验控制系统工作原理 | 第56-58页 |
| ·控制系统工作原理 | 第56-57页 |
| ·细胞轮廓的提取 | 第57-58页 |
| ·细胞注射实验 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读学位期间发表的论文目录 | 第87页 |