并联式仿生机械腿结构设计及动力学研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| Abstract (detailed) | 第10-21页 |
| 第1章 绪论 | 第21-32页 |
| ·研究背景 | 第21-22页 |
| ·双足机器人研究现状 | 第22-27页 |
| ·我国研究现状 | 第22-23页 |
| ·日本研究现状 | 第23-24页 |
| ·欧美研究现状 | 第24-25页 |
| ·研究现状分析 | 第25-27页 |
| ·并联机构的研究难点 | 第27-32页 |
| ·并联机构型综合研究 | 第27-28页 |
| ·并联机构运动学研究 | 第28-29页 |
| ·并联机构奇异位形研究 | 第29页 |
| ·并联机构尺寸优化研究 | 第29-30页 |
| ·并联机构动力学研究 | 第30-31页 |
| ·本文主要研究内容 | 第31-32页 |
| 第2章 三自由度（2R1T）对称并联机构构型分析 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·2R1T 对称并联机构构型综合 | 第32-39页 |
| ·螺旋理论 | 第32-33页 |
| ·2R1T 对称并联机构螺旋机理分析 | 第33-38页 |
| ·2R1T 对称并联机构构型实例分析 | 第38-39页 |
| ·2R1T 对称并联机构瞬态运动学分析 | 第39-43页 |
| ·主螺旋理论 | 第39-40页 |
| ·主螺旋分析模型 | 第40-41页 |
| ·主螺旋分析实例 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 并联式仿生机械腿运动学分析 | 第45-68页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·拓扑结构描述 | 第45-46页 |
| ·运动学位姿逆解分析 | 第46-49页 |
| ·Rodrigues 参数 | 第46-47页 |
| ·位姿逆解分析 | 第47-49页 |
| ·运动学位姿正解分析 | 第49-51页 |
| ·运动学速度逆解分析 | 第51-52页 |
| ·运动学速度正解分析 | 第52-53页 |
| ·机构速度Jacobi 矩阵分析 | 第53-54页 |
| ·运动学位姿数值解分析 | 第54-56页 |
| ·牛顿－拉夫森定理 | 第54页 |
| ·求解迭代步骤 | 第54-55页 |
| ·数值仿真 | 第55-56页 |
| ·动平台速度与加速度分析 | 第56-58页 |
| ·支链速度与加速度分析 | 第58-59页 |
| ·末端执行杆件运动学分析 | 第59-61页 |
| ·数值仿真 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 并联式仿生机械腿正运动学奇异位形分析 | 第68-97页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·奇异位形拓扑分析描述 | 第68-69页 |
| ·静力学分析 | 第69-72页 |
| ·静力学坐标系描述 | 第69-70页 |
| ·静力学分析 | 第70-72页 |
| ·低秩奇异位形分析 | 第72-80页 |
| ·线簇秩为1 时奇异位形分析 | 第72-74页 |
| ·线簇秩为2 时奇异位形分析 | 第74-77页 |
| ·线簇秩为3 时奇异位形分析 | 第77-80页 |
| ·高秩奇异位形分析 | 第80-95页 |
| ·线簇秩为4 时奇异位形分析 | 第80-86页 |
| ·线簇秩为5 时奇异位形分析 | 第86-95页 |
| ·本章小节 | 第95-97页 |
| 第5章 并联式仿生机械腿几何误差及其标定补偿分析 | 第97-114页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·误差建模分析 | 第97-101页 |
| ·误差模型 | 第97-100页 |
| ·数值仿真 | 第100-101页 |
| ·末端杆件位姿影响因素分析 | 第101-105页 |
| ·结构参数误差分析 | 第101-104页 |
| ·驱动参数误差分析 | 第104-105页 |
| ·灵敏度分析 | 第105-108页 |
| ·灵敏度模型 | 第105-106页 |
| ·灵敏度数值分析 | 第106-108页 |
| ·运动学参数标定 | 第108-113页 |
| ·运动学参数标定模型 | 第109-110页 |
| ·运动学参数标定算法 | 第110-111页 |
| ·算法数值仿真 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第6章 并联式仿生机械腿运动空间优化分析 | 第114-133页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·驱动杆干涉分析 | 第114-115页 |
| ·运动空间分析 | 第115-120页 |
| ·运动空间影响因素 | 第116-117页 |
| ·运动空间算法分析 | 第117-118页 |
| ·数值仿真 | 第118-120页 |
| ·运动性能分析 | 第120-132页 |
| ·Jacobi 矩阵条件数 | 第120-121页 |
| ·运动空间优化设计步骤 | 第121-123页 |
| ·运动空间Jacobi 矩阵分析 | 第123-126页 |
| ·Jacobi 矩阵条件数分析 | 第126-128页 |
| ·Jacobi 矩阵奇异值分析 | 第128-130页 |
| ·全域条件数分析 | 第130-132页 |
| ·本章小节 | 第132-133页 |
| 第7章 并联式仿生机械腿动力学分析及刚度优化 | 第133-149页 |
| ·引言 | 第133页 |
| ·动力学模型分析 | 第133-136页 |
| ·支链动力学分析 | 第136-140页 |
| ·支链力学分析 | 第136-137页 |
| ·子支链动力学分析 | 第137-138页 |
| ·动平台连接点动力学分析 | 第138-140页 |
| ·定平台连接点动力学分析 | 第140页 |
| ·动平台动力学分析 | 第140-141页 |
| ·末端杆件动力学分析 | 第141-142页 |
| ·数值仿真 | 第142-144页 |
| ·刚度模型优化 | 第144-148页 |
| ·能量守恒刚度转换矩阵分析 | 第144-145页 |
| ·机构刚度Jacobi 矩阵分析 | 第145-146页 |
| ·机构刚度优化设计 | 第146-148页 |
| ·本章小结 | 第148-149页 |
| 第8章 并联式仿生机械腿试制及测试 | 第149-163页 |
| ·并联式仿生机械腿机械结构设计 | 第149-152页 |
| ·机械结构总体设计方案 | 第149页 |
| ·运动过程分析 | 第149-150页 |
| ·机械结构详细设计 | 第150-152页 |
| ·并联式仿生机械腿控制系统设计 | 第152-154页 |
| ·控制系统结构 | 第152-153页 |
| ·数据传递模块设计 | 第153-154页 |
| ·并联式仿生机械腿实验 | 第154-161页 |
| ·实验系统装调设备 | 第154-155页 |
| ·实验系统测试设备 | 第155页 |
| ·实验结果分析 | 第155-161页 |
| ·实验系统改进意见 | 第161-162页 |
| ·本章小结 | 第162-163页 |
| 第9章 全文总结 | 第163-167页 |
| 参考文献 | 第167-176页 |
| 作者简历 | 第176-178页 |
| 一、基本情况 | 第176页 |
| 二、学术成果 | 第176-177页 |
| 三、参与的研究课题 | 第177-178页 |
| 附录 | 第178-182页 |
| A.1 动平台坐标原点O′角加速度表达式 | 第178页 |
| A.2 末端运动执行杆件端点E 加速度表达式 | 第178-179页 |
| A.3 几何误差模型中矩阵T 中各元素表达式 | 第179-182页 |
| 学位论文数据集 | 第182页 |
