基于人工势场的多机器人群集运动的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-16页
·引言	第9-10页
·多移动机器人的历史与发展情况	第10-11页
·国内外研究现状	第11-13页
·多移动机器人系统的主要研究问题	第13-14页
·本文的背景和内容	第14-16页
2 多机器人协调控制问题的研究	第16-30页
·引言	第16页
·机器人运动模型	第16-17页
·多机器人运动模型	第17-24页
·多机器人编队控制的主要研究方法	第24-29页
·小结	第29-30页
3 基于人工势场的群集运动及其稳定性分析	第30-49页
·群集的概念	第30-31页
·基于人工势场的群集运动	第31-39页
·基于滑模控制的工程群集运动	第39-45页
·在环境势场因素影响下的基于人工势场的群集运动	第45-48页
·小结	第48-49页
4 仿真实验与分析	第49-62页
·群集聚合行为的仿真实验与分析	第49-51页
·群集编队行为的仿真实验与分析	第51-53页
·在环境势场群集聚合行为的仿真实验与分析	第53-61页
·小结	第61-62页
5 总结和展望	第62-64页
·全文总结	第62页
·问题与展望	第62-64页
致谢	第64-65页
参考文献	第65-68页