卧式下肢康复机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·概述 | 第9-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外发展状况 | 第12-16页 |
| ·国外康复机器人发展概况 | 第12-15页 |
| ·国内康复机器人发展概况 | 第15-16页 |
| ·康复机器人未来的发展 | 第16-17页 |
| ·先进技术应用到康复领域 | 第16-17页 |
| ·仿生学是康复机器人发展的方向 | 第17页 |
| ·论文主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第2章 卧式下肢康复机器人的结构 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人的设计要求与总体方案 | 第19-21页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人的设计要求 | 第19-20页 |
| ·康复机器人的总体方案 | 第20-21页 |
| ·康复训练机器人的结构设计 | 第21-23页 |
| ·人体的参数分析 | 第21-22页 |
| ·膝关节运动范围分析 | 第22-23页 |
| ·结构设计 | 第23-26页 |
| ·总体结构设计 | 第23-24页 |
| ·姿态机构设计 | 第24-25页 |
| ·机械结构 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 控制系统硬件 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·总体控制方案 | 第27-28页 |
| ·下位机控制版电路 | 第28-32页 |
| ·AVR单片机 ATmega16 | 第28-30页 |
| ·编码器原理和接口电路 | 第30-31页 |
| ·串行通讯硬件电路 | 第31-32页 |
| ·晶振电路设计 | 第32页 |
| ·功率驱动板电路 | 第32-37页 |
| ·信号隔离电路 | 第32-33页 |
| ·功率驱动电路 | 第33-35页 |
| ·电源电路设计 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第38-66页 |
| ·dSPACE硬件及软件系统 | 第38-45页 |
| ·dSPACE系统特点 | 第38-39页 |
| ·基于dSPACE的半物理仿真 | 第39-40页 |
| ·dSPACE硬件—单板系统 | 第40-42页 |
| ·ControlDesk测试和实验软件工具 | 第42-43页 |
| ·MATLAB/Simulink软件 | 第43-45页 |
| ·基于dSPACE实验研究 | 第45-54页 |
| ·基于dSPACE系统辨识 | 第45页 |
| ·被控对象模型辨识 | 第45-47页 |
| ·伺服系统 PI控制器设计 | 第47-50页 |
| ·单电机速度伺服实验 | 第50-52页 |
| ·单电机位置伺服实验 | 第52-54页 |
| ·轨迹控制程序设计 | 第54-65页 |
| ·程序的总体设计 | 第54-57页 |
| ·初始化程序设计 | 第57-58页 |
| ·速度模式的程序设计 | 第58-60页 |
| ·位置模式的程序设计 | 第60-61页 |
| ·主运动与躁关节运动的协调控制 | 第61-64页 |
| ·协调控制运动的调节实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 PC机通讯及界面设计 | 第66-78页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·串口硬件设计 | 第66-69页 |
| ·串行通信的基本原理 | 第66-67页 |
| ·数据通信方式 | 第67页 |
| ·串口硬件接线 | 第67-69页 |
| ·异步串行通信协议的指定规则 | 第69-70页 |
| ·串口通信程序设计 | 第70-75页 |
| ·编程环境 | 第70页 |
| ·串口程序设计 | 第70-75页 |
| ·PC机控制界面 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
