| 提要 | 第1-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·常用估计方法概述 | 第12-15页 |
| ·MHE 方法简介 | 第15-18页 |
| ·MHE问题研究现状 | 第18-20页 |
| ·目前存在的问题 | 第20页 |
| ·本论文的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 MHE原理及稳定性分析 | 第22-40页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·约束估计问题概率意义上的解释 | 第22-24页 |
| ·全信息滚动时域估计 | 第24-26页 |
| ·近似滚动时域估计 | 第26-31页 |
| ·MHE稳定性分析 | 第31-35页 |
| ·仿真分析 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-40页 |
| 第三章 测量输出不确定系统MHE | 第40-70页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·测量噪声方差不确定系统 | 第40-50页 |
| ·问题描述 | 第41-42页 |
| ·无约束不确定系统的估计方法 | 第42-44页 |
| ·测量噪声方差不确定系统MHE 算法 | 第44-46页 |
| ·MHE 在三容系统中的应用 | 第46-50页 |
| ·丢失部分测量输出数据系统 | 第50-68页 |
| ·问题描述 | 第50-53页 |
| ·丢失测量输出数据系统MHE 算法 | 第53-61页 |
| ·仿真与分析 | 第61-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第四章 未知干扰输入系统MHE | 第70-82页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·问题描述 | 第70-72页 |
| ·MHE 问题中到达代价的计算 | 第72-76页 |
| ·未知输入系统MHE 算法 | 第76-77页 |
| ·仿真与分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-82页 |
| 第五章 参数不确定系统MHE | 第82-96页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·Min-Max 问题描述 | 第82-84页 |
| ·N = 1时鲁棒估计递推算法 | 第84-88页 |
| ·输出矩阵存在不确定性情况 | 第84-86页 |
| ·状态矩阵存在Polytopic 不确定性情况 | 第86-88页 |
| ·N > 1时鲁棒MHE 算法 | 第88-93页 |
| ·状态矩阵存在Polytopic 不确定性情况 | 第88-91页 |
| ·状态矩阵和输出矩阵同时存在不确定性 | 第91-93页 |
| ·仿真与分析 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第六章 MHE 方方法法在车辆质心侧偏角和和横横摆角速度估计中的应应用用 | 第96-108页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·车辆转向运动系统的建模 | 第96-105页 |
| ·非线性双轨迹模型 | 第97-101页 |
| ·线性二自由度车辆模型 | 第101-105页 |
| ·仿真结果 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第七章 全文总结 | 第108-111页 |
| 一. 针对测量输出不确定系统提出了鲁棒滚动时域估计方法 | 第108-109页 |
| 二. 针对干扰输入不确定约束系统提出了鲁棒滚动时域估计方法 | 第109页 |
| 三. 针对状态矩阵和输出矩阵存在参数不确定约束系统提出了鲁棒滚动时域估计 方法 | 第109页 |
| 四. 约束估计方法的应用实例 | 第109-111页 |
| 附录A LMI理论基础 | 第111-117页 |
| A.1 半定规划与线性矩阵不等式 | 第111-112页 |
| A.2 LMI的性质 | 第112-113页 |
| A.2.1 凸性 | 第112-113页 |
| A.2.2 矩阵作变量 | 第113页 |
| A.3 可以转化为LMI表示的问题 | 第113-115页 |
| A.3.1 多个线性矩阵不等式 | 第113页 |
| A.3.2 线性等式约束 | 第113-114页 |
| A.3.3 Schur 补公式 | 第114-115页 |
| A.4 三个标准的LMI问题 | 第115-117页 |
| A.4.1 LMI可行性解问题 | 第115页 |
| A.4.2 奇异值问题 | 第115-116页 |
| A.4.3 广义特征值问题 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-128页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 中文摘要 | 第131-134页 |
| Abstract | 第134-136页 |
