| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·可重构模块化机器人 | 第8-13页 |
| ·可重构模块化机器人概念 | 第8-9页 |
| ·可重构模块化机器人的发展和研究现状 | 第9-12页 |
| ·可重构模块化机器人研究的意义、发展方向和应用前景 | 第12-13页 |
| ·可重构模块化机器人研究内容 | 第13-14页 |
| ·可重构机器人模块系统的研究 | 第13页 |
| ·可重构机器人构形设计的研究 | 第13-14页 |
| ·可重构机器人控制方法的研究 | 第14页 |
| ·本论文研究主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 可重构机器人模块化平台设计 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·可重构模块化机器人平台设计 | 第15-18页 |
| ·可重构机器人模块设计原则 | 第15-16页 |
| ·可重构机器人模块化平台设计 | 第16-18页 |
| ·可重构机器人模块表达方法 | 第18-20页 |
| ·模块表达方法概述 | 第18页 |
| ·基于对象的模块表达方法 | 第18-20页 |
| ·可重构机器人模块平台数据库的建立 | 第20-26页 |
| ·数据库的选择 | 第20-21页 |
| ·数据库的建立 | 第21-23页 |
| ·数据库与Matlab的连接与应用 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 可重构机器人构型设计 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·可重构机器人构形设计 | 第27-34页 |
| ·构形设计问题与设计方法 | 第27-28页 |
| ·构形设计优化模型 | 第28-31页 |
| ·构形设计实例 | 第31-34页 |
| ·可重构机器人构形评价 | 第34-39页 |
| ·构形设计评价指标 | 第34-35页 |
| ·机器人可达性评价 | 第35-38页 |
| ·可达性评价实例 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 可重构机器人运动学研究 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·模块的变换矩阵 | 第41-42页 |
| ·可重构机器人正运动学 | 第42-46页 |
| ·局部指数积公式 | 第42-44页 |
| ·可重构模块化机器人的运动学方程 | 第44页 |
| ·可重构机器人运动学求解实例 | 第44-46页 |
| ·机器人逆运动学 | 第46-50页 |
| ·逆运动学公式推导 | 第46-49页 |
| ·逆运动学求解实例 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 结论与展望 | 第51-53页 |
| ·研究的主要结论 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 附录 | 第57页 |