| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 第二章 动力学模型建立 | 第20-40页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·机械臂柔顺控制的末端接触力分析 | 第21-26页 |
| ·机械臂柔顺控制模型建立 | 第26-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 阻抗控制算法设计 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·阻抗控制算法设计 | 第41-45页 |
| ·自适应调整控制律的设计 | 第45页 |
| ·力跟踪收敛性和稳定性证明 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 神经网络补偿控制算法设计 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·神经网络补偿控制设计 | 第50-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 仿真研究 | 第61-66页 |
| ·BP 神经网络仿真 | 第61页 |
| ·FBF(FUZZY BASIS FUNCTION)神经网络仿真 | 第61-63页 |
| ·阻抗控制算法仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 全文总结 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 摘要 | 第73-75页 |
| ABSTRACT | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |