| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| ·微型医疗机器人的驱动方式 | 第11-19页 |
| ·有缆机器人 | 第12-16页 |
| ·无缆机器人 | 第16-19页 |
| ·微机器人行走方式的比较与分析 | 第19-22页 |
| ·轮式微机器人 | 第19-20页 |
| ·蠕动式微机器人 | 第20页 |
| ·足式微机器人 | 第20页 |
| ·泳动式微机器人 | 第20-22页 |
| ·研究现状分析 | 第22-24页 |
| ·课题的研究意义及主要研究内容 | 第24-26页 |
| ·课题的理论意义和应用价值 | 第24页 |
| ·研究内容 | 第24-26页 |
| 2 螺旋驱动微型机器人的流体运动特性的理论研究 | 第26-49页 |
| ·螺旋微机器人的驱动机理 | 第26页 |
| ·适用于螺旋驱动的雷诺方程的理论依据 | 第26-29页 |
| ·螺旋微机器人的运动特性分析 | 第29-34页 |
| ·端部液体阻力的计算 | 第34-35页 |
| ·运动特性与螺纹特性参数以及转速的数值分析 | 第35-41页 |
| ·轴向推进力的数值分析 | 第36-37页 |
| ·周向液体阻力矩的数值分析 | 第37-40页 |
| ·稳态游动速度的数值分析 | 第40-41页 |
| ·游动速度和轴向推进力以及端部阻力的关系 | 第41-42页 |
| ·油液粘度对游动速度的影响 | 第42-43页 |
| ·基于MATLAB的SIMULINK仿真系统的运动特性的仿真 | 第43-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 3 磁场驱动丢步现象分析 | 第49-55页 |
| ·内外磁场的磁机耦合过程 | 第49-50页 |
| ·丢步转速的计算 | 第50-51页 |
| ·丢步转速与螺旋结构参数的关系 | 第51-54页 |
| ·丢步转速与油液粘度的关系 | 第54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 4 微型机器人径向间隙的自补偿特性 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·新型胶囊式微机器人结构与间隙自补偿原理 | 第56-58页 |
| ·胶囊式微机器人径向动平衡的分析 | 第58-65页 |
| ·柔弹性壁内动压力物理过程分析 | 第58-59页 |
| ·离心力的计算 | 第59页 |
| ·微机器人的径向形变分析 | 第59-65页 |
| ·人体肠道生物力学特性的研究 | 第65-66页 |
| ·系统动态模型 | 第66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 5 自补偿间隙微机器人用橡胶材料的力学性能实验与参数确定 | 第68-80页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·橡胶力学性能的理论描述 | 第68-70页 |
| ·常用的橡胶本构模型介绍 | 第70-72页 |
| ·多项式形式及其特殊情况 | 第70页 |
| ·Mooney-Rivlin模型和Neo-Hookean模型 | 第70-71页 |
| ·Yeoh形式(Yeoh,1993) | 第71-72页 |
| ·橡胶材料Mooney-Rivlin模型常数的确定 | 第72-76页 |
| ·ANSYS中确定和应用Mooney-Rivlin常数的5个步骤 | 第74-75页 |
| ·MATLAB曲线拟合工具箱确定材料常数 | 第75-76页 |
| ·实验结果处理 | 第76-78页 |
| ·实验结果分析 | 第78-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 6 实验 | 第80-87页 |
| ·实验设备和测速装置 | 第80-81页 |
| ·游动速度实验 | 第81-84页 |
| ·端部阻力的讨论 | 第82页 |
| ·结构参数的讨论 | 第82-84页 |
| ·径向间隙补偿与游动实验 | 第84-86页 |
| ·微机器人离体猪大肠内行走实验 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 附录A 轴向推进力公式 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
