攀爬蛇形机器人的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-31页 |
| ·研究蛇形机器人的意义 | 第16-17页 |
| ·国内外蛇形机器人的研究现状 | 第17-25页 |
| ·国外研究现状 | 第17-24页 |
| ·国内研究现状 | 第24-25页 |
| ·蛇形机器人运动模式的研究 | 第25-29页 |
| ·蜿蜒运动 | 第25-26页 |
| ·蠕动 | 第26-27页 |
| ·侧向移动 | 第27页 |
| ·扭转运动 | 第27-28页 |
| ·U 型移动 | 第28页 |
| ·轮式滚动 | 第28-29页 |
| ·本论文简介 | 第29-31页 |
| ·研究目标 | 第29页 |
| ·研究内容 | 第29页 |
| ·技术关键 | 第29-31页 |
| 第二章 攀爬蛇形机器人的型综合与尺度综合 | 第31-40页 |
| ·现有常见关节连接方式 | 第31-35页 |
| ·平行连接 | 第31-32页 |
| ·正交连接 | 第32-33页 |
| ·万向节连接 | 第33-34页 |
| ·三种连接方式的比较 | 第34-35页 |
| ·P-R 模块关节设计 | 第35-39页 |
| ·P-R 模块 | 第35-36页 |
| ·P-R 模块的特点 | 第36-37页 |
| ·P-R 模块结构设计 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第三章 CSR爬树行为的静态机理研究 | 第40-68页 |
| ·CSR 攀爬模式的确定 | 第40-44页 |
| ·生物蛇的运动模式 | 第40-42页 |
| ·缠绕攀爬运动模式 | 第42-44页 |
| ·静态模型的建立 | 第44-49页 |
| ·等距螺旋轨迹 | 第45-47页 |
| ·关节转角的确定 | 第47-49页 |
| ·静态模型的力学分析 | 第49-55页 |
| ·连杆两端P 关节都对树干有作用力的情况 | 第50-51页 |
| ·一个P 关节对树干有作用力的情况 | 第51-52页 |
| ·连杆系统的力学分析 | 第52-55页 |
| ·各参数关系分析 | 第55-60页 |
| ·螺旋倾角的取值范围 | 第55-56页 |
| ·构造参数的取值 | 第56-60页 |
| ·探身行为力学分析 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 附录1：α与θ之间的关系 | 第64-67页 |
| 附录2：β与θ之间的关系 | 第67-68页 |
| 第四章 CSR在树干上缠绕攀爬行为的步态规划 | 第68-76页 |
| ·平面中三连杆蠕动步态描述 | 第68-69页 |
| ·空间攀爬三连杆蠕动步态规划 | 第69-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第五章 CSR爬树行为的运动机理研究 | 第76-105页 |
| ·CSR 在平面上的三连杆蠕动步态模型 | 第76-78页 |
| ·各连杆间的角位移关系 | 第76-78页 |
| ·各连杆间角速度的相对关系 | 第78页 |
| ·CSR 在空间中的三连杆蠕动步态 | 第78-91页 |
| ·蠕动步态波形传递的数学建模 | 第78-90页 |
| ·波形传递的速度比 | 第90-91页 |
| ·小结 | 第91-93页 |
| 附录：新旧轨迹各点坐标 | 第93-105页 |
| （1） 原螺旋轨迹坐标 | 第94-96页 |
| （2） 定义 | 第96-99页 |
| （3） S′点的坐标 | 第99-103页 |
| （4） 新螺旋轨迹坐标 | 第103-105页 |
| 第六章 CSR控制系统的设计 | 第105-114页 |
| ·硬件部分的设计 | 第106-110页 |
| ·软件部分的设计 | 第110-114页 |
| ·通讯层 | 第111-112页 |
| ·路径规划层 | 第112-113页 |
| ·界面层 | 第113-114页 |
| 第七章 CSR样机与实验 | 第114-123页 |
| ·CSR 样机研制 | 第114-116页 |
| ·影响因素 | 第114页 |
| ·执行机构的选择 | 第114-115页 |
| ·结构参数 | 第115-116页 |
| ·缠绕攀爬实验 | 第116-120页 |
| ·静态平衡实验 | 第116-117页 |
| ·静态角度关系验证 | 第117-118页 |
| ·动态实验 | 第118-120页 |
| ·结论 | 第120-123页 |
| 第八章 总结与展望 | 第123-126页 |
| ·本文的主要内容及结论 | 第123-124页 |
| ·本文的主要创新点 | 第124-125页 |
| ·进一步研究和探讨 | 第125-126页 |
| 符号说明 | 第126-128页 |
| 主要符号表 | 第126-127页 |
| 文中使用缩写 | 第127页 |
| 字体说明 | 第127-128页 |
| 参考文献 | 第128-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第138-139页 |
