| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外多足步行机器人研究现状和发展方向 | 第10-17页 |
| ·国内外多足步行机器人概述 | 第10-15页 |
| ·多足步行机器人运动分析的主要内容 | 第15-16页 |
| ·多足步行机器人研究内容的发展方向 | 第16-17页 |
| ·本论文主要完成的工作 | 第17-18页 |
| 第2章 仿生机器蟹总体设计 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·仿生机器蟹机构本体设计 | 第18-30页 |
| ·步行足模型的建立及简化 | 第18-20页 |
| ·仿生机器蟹整体模型的建立 | 第20-21页 |
| ·仿生机器蟹原理样机设计 | 第21-30页 |
| ·控制与驱动系统 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 仿生机器蟹机构运动分析 | 第34-58页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·仿生机器蟹运动学分析 | 第34-46页 |
| ·摆动腿的运动学正反解 | 第34-37页 |
| ·着地腿的运动学分析 | 第37-46页 |
| ·静水中单腿步行足的动力学分析 | 第46-53页 |
| ·仿生机器蟹静态稳定性分析 | 第53-57页 |
| ·静态稳定性区域原理 | 第54-55页 |
| ·仿生机器蟹静态稳定性描述 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 仿生机器蟹控制系统结构 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·机器蟹控制系统的要求 | 第58-59页 |
| ·仿生机器蟹控制系统硬件机构 | 第59-69页 |
| ·核心芯片 MSP430f1222和 ATmega128L简介 | 第60-62页 |
| ·无线数传模块 | 第62页 |
| ·液晶显示模块 | 第62-63页 |
| ·通讯电路设计 | 第63-64页 |
| ·直流伺服电动机 PWM控制 | 第64-65页 |
| ·功率放大驱动电路 | 第65-66页 |
| ·直流电机双闭环控制 | 第66-67页 |
| ·传感器信号的采集与处理 | 第67-69页 |
| ·控制系统的软件模块设计 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 机器蟹样机性能测试实验 | 第72-78页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·机器蟹原理样机基本参数 | 第72-73页 |
| ·步行足关节传动性能实验 | 第73-75页 |
| ·关节传动间隙对角度控制的影响 | 第73-74页 |
| ·关节驱动性能测试 | 第74-75页 |
| ·机器蟹原理样机运动性能实验 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |