| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·地面移动机器人研究现状及发展趋势 | 第11-18页 |
| ·地面移动机器人形状 | 第11-15页 |
| ·移动机器人感觉 | 第15-17页 |
| ·地面移动机器人发展趋势 | 第17-18页 |
| ·移动机器人定位导航研究现状 | 第18-20页 |
| ·移动机器人路径规划研究现状 | 第20-22页 |
| ·基于环境先验完全信息的路径规划 | 第21页 |
| ·不确定环境的路径规划 | 第21-22页 |
| ·论文的研究思路与研究内容 | 第22-25页 |
| ·超声波传感器定位 | 第22-23页 |
| ·视觉定位 | 第23页 |
| ·采用局部路径规划克服遥控机器人时延 | 第23页 |
| ·移动机器人全局路径规划 | 第23-24页 |
| ·基于视觉的机器人爬楼梯 | 第24页 |
| ·大范围寻的规划 | 第24-25页 |
| 第二章 基于单接收头的超声波多目标测距 | 第25-31页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·超声波 | 第25-27页 |
| ·超声波测距原理 | 第25页 |
| ·发射信号超声波包络 | 第25-26页 |
| ·接收信号超声波包络 | 第26-27页 |
| ·阈值和分辨率 | 第27-28页 |
| ·系统硬件 | 第28页 |
| ·系统软件 | 第28-29页 |
| ·试验 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 一种主要基于多超声波传感器定位的方法 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·预备知识 | 第31-34页 |
| ·里程计信息 | 第31-32页 |
| ·概率定位（贝叶斯类定位） | 第32-34页 |
| ·其它定位方法 | 第34页 |
| ·室内环境区域划分和位置计算 | 第34-36页 |
| ·室内有障碍物时机器人定位方法 | 第36-39页 |
| ·仿真分析 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 一种基于视觉的室内移动机器人精确定位方法 | 第41-59页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·预备知识 | 第42-44页 |
| ·摄像机几何成像模型 | 第42-43页 |
| ·图像分割常用的自动阈值选取方法 | 第43-44页 |
| ·路标制作 | 第44-46页 |
| ·成像分析 | 第44-45页 |
| ·路标制作 | 第45-46页 |
| ·阈值选择 | 第46-48页 |
| ·路标的搜索与识别 | 第48-50页 |
| ·确定位置和方向 | 第50-53页 |
| ·实验 | 第53-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于视觉引导的机器人爬楼 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·预备知识 | 第60-63页 |
| ·边缘锐化 | 第60-62页 |
| ·直线提取与理解 | 第62-63页 |
| ·台阶斜率提取 | 第63-66页 |
| ·图像二值化 | 第63-65页 |
| ·图像中台阶棱线斜率提取 | 第65-66页 |
| ·实际台阶斜率计算 | 第66-68页 |
| ·一种简单的机器人姿态调整方法 | 第68页 |
| ·实验 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第六章 一种基于实时滚动亚目标的遥控移动机器人局部路径规划方法 | 第71-82页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·局部路径规划的方法 | 第71-73页 |
| ·人工势场法 | 第71-73页 |
| ·模糊算法 | 第73页 |
| ·机器人传感器 | 第73-74页 |
| ·最佳亚目标点的选择 | 第74-75页 |
| ·局部路径规划 | 第75-77页 |
| ·沿圆弧向最佳亚目标点运动 | 第76-77页 |
| ·进入陷阱后的解决办法 | 第77页 |
| ·局部路径规划仿真分析与实验 | 第77-81页 |
| ·仿真分析 | 第77-80页 |
| ·实验 | 第80-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第七章 基于四边形的移动机器人全局路径规划方法 | 第82-91页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·图像预处理 | 第83-84页 |
| ·构造四边形 | 第83页 |
| ·障碍物表面点 | 第83-84页 |
| ·基于四边形的全局路径规划 | 第84-86页 |
| ·优化和整形 | 第86-87页 |
| ·优化 | 第86-87页 |
| ·整形 | 第87页 |
| ·四边形轮廓图重叠和进入凹形障碍物内部 | 第87-89页 |
| ·仿真试验 | 第89-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 第八章 移动机器人大范围寻的规划 | 第91-98页 |
| ·引言 | 第91-92页 |
| ·自寻的原理 | 第92-94页 |
| ·避障寻的原理 | 第94-96页 |
| ·仿真试验 | 第96-97页 |
| ·小结 | 第97-98页 |
| 第九章 总结与展望 | 第98-101页 |
| ·论文研究工作总结 | 第98-99页 |
| ·未来的工作展望 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-110页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第110-111页 |
| 后记 | 第111页 |