| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题背景 | 第12-14页 |
| ·国内外车辆主动安全性道路试验检测技术进展 | 第14-22页 |
| ·车辆道路试验技术进展 | 第14-17页 |
| ·轮力测量技术 | 第17-20页 |
| ·车辆位置姿态测量及其信息融合技术研究进展 | 第20-22页 |
| ·论文研究技术路线及项目支撑 | 第22-24页 |
| ·论文内容安排 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 车辆主动安全性检测系统架构及灵敏度确定 | 第26-50页 |
| ·国内外车辆主动安全性法规及测试方法综述 | 第26-30页 |
| ·有关直线制动性能法规 | 第27-28页 |
| ·有关转向制动性能法规 | 第28-29页 |
| ·有关操纵稳定性能法规 | 第29-30页 |
| ·典型车辆主动安全性底盘电子控制系统及研究进展 | 第30-40页 |
| ·联合工况充气轮胎路面附着特性 | 第30-31页 |
| ·纵向防滑控制系统ABS / TCS | 第31-36页 |
| ·车辆动力学稳定性控制系统VDSC | 第36-40页 |
| ·系统架构的确定 | 第40-46页 |
| ·测试变量及其要求 | 第40页 |
| ·基于CAN 总线的分布式数据采集和集中数据后处理的系统架构的提出 | 第40-42页 |
| ·车身位置姿态采集系统的设计 | 第42-44页 |
| ·道路试验系统数据管理 | 第44-46页 |
| ·传感器选型及灵敏度的确定 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-50页 |
| 第三章 车轮多分力传感器性能评价及静态解耦研究 | 第50-70页 |
| ·电阻应变式轮力测量原理 | 第50-53页 |
| ·车轮受力分析 | 第50页 |
| ·八梁轮辐式弹性体结构及力的传递 | 第50-51页 |
| ·弹性体变形梁受力分析及布片组桥 | 第51-53页 |
| ·多分力轮力传感器性能指标及评价 | 第53-55页 |
| ·静态性能指标 | 第53-54页 |
| ·动态性能指标 | 第54页 |
| ·环境和使用指标 | 第54-55页 |
| ·轮力传感器维间耦合标定装置及标定方法研究 | 第55-57页 |
| ·标定方法与液压标定装置 | 第55-56页 |
| ·标定过程和样本的抽取 | 第56-57页 |
| ·基于多元线性回归原理维间线性解耦研究 | 第57-59页 |
| ·多元线性回归模型及其最小二乘解 | 第57页 |
| ·回归参数显著性检验 | 第57-58页 |
| ·维间解耦实现 | 第58-59页 |
| ·基于最小二乘支持向量回归机维间非线性解耦研究 | 第59-62页 |
| ·最小二乘支持向量回归机算法 | 第59-61页 |
| ·最小二乘支持向量回归机参数优化 | 第61页 |
| ·维间解耦实现 | 第61-62页 |
| ·基于径向基神经网络回归解耦研究 | 第62-66页 |
| ·RBF 网结构设计 | 第63-65页 |
| ·基于改进RBF 网解耦实现 | 第65-66页 |
| ·解耦方法对比分析 | 第66-68页 |
| ·典型乘用车测力车轮主要性能对比 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 车辆位置姿态测量及工程实现 | 第70-96页 |
| ·基本坐标系和车辆位置姿态表示 | 第70-74页 |
| ·基本坐标系的确定 | 第70-72页 |
| ·车辆位置姿态表示 | 第72-74页 |
| ·捷联惯性位置姿态测量基本原理及其实现 | 第74-82页 |
| ·基于四元数法车体姿态矩阵更新算法 | 第74-77页 |
| ·车体位置姿态信息提取 | 第77-78页 |
| ·捷联惯性测量系统误差模型 | 第78-81页 |
| ·捷联算法验证算法及纯SIMS 仿真 | 第81-82页 |
| ·改进自适应Kalman 滤波基本原理及其实现 | 第82-86页 |
| ·标准离散Kalman 滤波算法及滤波器发散原因 | 第82-84页 |
| ·改进Sage-Husa 滤波算法及其实现 | 第84-85页 |
| ·连续系统离散化 | 第85-86页 |
| ·SIMS/GPS 融合位置姿态测量方案及其实现 | 第86-89页 |
| ·滤波器的结构和SIMS/GPS 组合方式的考虑 | 第86-87页 |
| ·观测方程的建立 | 第87-88页 |
| ·状态变量实时补偿 | 第88-89页 |
| ·低成本SIMS/GPS 组合动基座自主式现场快速对准实现 | 第89-92页 |
| ·车辆道路试验初始对准一般要求 | 第89页 |
| ·粗对准实现 | 第89-91页 |
| ·精对准实现 | 第91-92页 |
| ·杆臂效应及其补偿 | 第92页 |
| ·仿真分析 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 车辆道路试验系统软测量模型研究 | 第96-113页 |
| ·整车模型 | 第96-108页 |
| ·车辆模型概述 | 第96-98页 |
| ·整车惯性力和惯性力矩的推导 | 第98-100页 |
| ·基于轮胎模型的轮胎动力学参数提取及空气阻力计算模型 | 第100-106页 |
| ·基于车轮力直接测量的轮胎力信息提取 | 第106页 |
| ·整车合外力和合外力矩推导 | 第106-107页 |
| ·整车运动微分方程的建立 | 第107-108页 |
| ·基于轮力测量的车轮滚动阻力系数测试方法研究 | 第108-111页 |
| ·轮胎受力分析 | 第108-109页 |
| ·试验设计 | 第109页 |
| ·实例分析 | 第109-111页 |
| ·基于轮力和位置姿态信息直接测量的车辆转动惯量参数测试方案 | 第111-112页 |
| ·理论依据 | 第111-112页 |
| ·试验设计 | 第112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第六章 车辆 ABS 性能评价方法研究及试验规程的改进 | 第113-136页 |
| ·车辆主动安全性评价方法研究进展 | 第113-120页 |
| ·评价方法的分类 | 第113-114页 |
| ·操纵稳定性评价方法研究进展 | 第114-115页 |
| ·汽车制动效能及制动稳定性 | 第115-116页 |
| ·汽车行车制动性能客观测量评价 | 第116-120页 |
| ·制动法规客观测量评价指标局限性 | 第120-122页 |
| ·制动效能与制动稳定性的关系 | 第120页 |
| ·制动法规对制动性能评价的不足之处 | 第120-122页 |
| ·车辆ABS 制动稳定性能评价指标的提出 | 第122-129页 |
| ·基于车轮多维力的ABS 性能评价指标 | 第122-126页 |
| ·基于车轮运动学参数的评价指标 | 第126-128页 |
| ·基于方向盘转向力角的评价指标 | 第128页 |
| ·基于车辆位置姿态信息的评价指标的补充 | 第128-129页 |
| ·ABS 性能道路试验对比研究方法 | 第129-131页 |
| ·基于车轮力直接测量对传统制动性能测试方法的改进 | 第131-132页 |
| ·ABS 附着系数利用率测试方法的改进 | 第131-132页 |
| ·利用附着系数测试方法的改进 | 第132页 |
| ·转向制动试验规程研究 | 第132-135页 |
| ·试验准备与试验操作 | 第133-134页 |
| ·试验有效性判断依据 | 第134页 |
| ·特征参数及主要评价指标的计算方法 | 第134-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 第七章 车辆 ABS 性能及位置姿态模块验证实车试验研究 | 第136-151页 |
| ·直线制动试验场地及路面选择 | 第136-137页 |
| ·试验设备 | 第137页 |
| ·直线制动试验 | 第137-146页 |
| ·70 km/h on-ABS 直线制动试验 | 第137-139页 |
| ·50 km/h on-ABS 直线制动试验 | 第139-141页 |
| ·55 km/h off-ABS 直线制动试验 | 第141-143页 |
| ·直线制动ABS 性能对比分析 | 第143-146页 |
| ·车辆位置姿态测量系统验证试验 | 第146-149页 |
| ·试验现场 | 第146页 |
| ·GPS 静基座试验和直线运动观察试验 | 第146页 |
| ·IMU 静基座试验 | 第146页 |
| ·SIMS/GPS 组合试验 | 第146-149页 |
| ·本章小节 | 第149-151页 |
| 第八章 总结与展望 | 第151-153页 |
| ·全文总结 | 第151-152页 |
| ·进一步研究展望 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 参考文献 | 第154-168页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及参与的科研项目 | 第168页 |
