| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的发展 | 第9-11页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第11-15页 |
| ·移动机器人的体系结构 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的导航与定位 | 第12-14页 |
| ·移动机器人的路径规划与控制技术 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 移动机器人多传感器信息融合研究 | 第17-36页 |
| ·AS-RF 移动机器人传感器系统 | 第17-25页 |
| ·AS-RF 移动机器人超声波传感器 | 第18-19页 |
| ·AS-RF 移动机器人PSD 红外传感器 | 第19-22页 |
| ·AS-RF 移动机器人视觉传感器 | 第22-23页 |
| ·AS-RF 移动机器人传感器数据预处理 | 第23-25页 |
| ·多传感器信息融合技术. | 第25-31页 |
| ·信息融合的层次 | 第25-29页 |
| ·信息融合的结构 | 第29-30页 |
| ·信息融合的方法分类 | 第30-31页 |
| ·自适应加权数据融合 | 第31-36页 |
| ·自适应加权数据融合算法 | 第31-33页 |
| ·基于自适应加权算法的AS-RF 机器人测距融合 | 第33-36页 |
| 第三章 移动机器人导航技术研究 | 第36-49页 |
| ·模糊控制概述 | 第36-40页 |
| ·模糊控制的工作原理 | 第37页 |
| ·模糊逻辑控制器的设计过程 | 第37-40页 |
| ·基于视觉和距离信息的AS-RF 机器人导航行为设计 | 第40-45页 |
| ·输入输出变量的确定及其隶属函数的选择 | 第40-42页 |
| ·目标趋向行为模糊规则的建立 | 第42-44页 |
| ·模糊推理及非模糊化 | 第44-45页 |
| ·基于距离信息的AS-RF 机器人导航行为设计 | 第45-49页 |
| ·避障行为 | 第46-47页 |
| ·沿墙行驶行为 | 第47-48页 |
| ·解除死锁行为 | 第48-49页 |
| 第四章 移动机器人运动规划研究 | 第49-64页 |
| ·移动机器人体系结构的建立 | 第49-53页 |
| ·功能模块分解型的体系结构（水平式） | 第49-50页 |
| ·基于行为的包容式体系结构（垂直式） | 第50-52页 |
| ·AS-RF 移动机器人混合开放式体系结构的提出 | 第52-53页 |
| ·移动机器人运动规划的实现 | 第53-64页 |
| ·BP 神经网络 | 第53-57页 |
| ·基于BP 网络的权系数调整控制器的设计 | 第57-59页 |
| ·权系数调整控制器的训练及效果检验 | 第59-64页 |
| 第五章 移动机器人仿真与实验 | 第64-74页 |
| ·仿真 | 第64-72页 |
| ·仿真平台及Sax Basic 语言 | 第64-65页 |
| ·基于行为融合策略的MobotSim 仿真程序 | 第65-70页 |
| ·部分仿真结果 | 第70-72页 |
| ·移动机器人的实验结果及其分析 | 第72-74页 |
| 总结 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-78页 |