| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| ·计算机控制系统的发展 | 第14-17页 |
| ·网络控制系统介绍 | 第17-18页 |
| ·网络控制系统的定义 | 第17页 |
| ·NCS的特点 | 第17-18页 |
| ·NCS中的基本问题 | 第18-20页 |
| ·网络引起的数据不完整性 | 第18-19页 |
| ·共享资源的实时优化调度 | 第19页 |
| ·NCS工作模式 | 第19-20页 |
| ·网络控制系统的研究现状 | 第20-23页 |
| ·网络情况下控制器设计 | 第20-22页 |
| ·网络协议的改进和网络资源的调度 | 第22页 |
| ·网络控制系统中时延的测量方法 | 第22-23页 |
| ·本文的主要工作 | 第23-25页 |
| ·基本思路 | 第23页 |
| ·论文结构 | 第23-25页 |
| 第二章 基于以太网网络控制系统中时延相关问题分析 | 第25-39页 |
| ·网络协议介绍 | 第25-27页 |
| ·以太网 | 第25-26页 |
| ·CAN总线 | 第26-27页 |
| ·令牌网 | 第27页 |
| ·以太网的优势 | 第27-29页 |
| ·以太网中时延 | 第29-34页 |
| ·以太网数据传输过程及基于CSMA机制引起的网络时延 | 第29-30页 |
| ·以太网中传输层协议 | 第30-34页 |
| ·多任务调度导致的处理时延 | 第34-37页 |
| ·时延对系统性能的影响 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第三章 嵌入式以太网网络控制实验系统设计 | 第39-64页 |
| ·嵌入式以太网网络控制实验系统的结构 | 第39-40页 |
| ·测控节点的硬件设计 | 第40-44页 |
| ·测控节点的总体构成 | 第40-41页 |
| ·P89C51RD2简介 | 第41页 |
| ·以太网通信模块硬件设计 | 第41-43页 |
| ·输入输出模块硬件设计 | 第43-44页 |
| ·参数存储／看门狗模块硬件设计 | 第44页 |
| ·串口模块硬件设计 | 第44页 |
| ·基于S3C4480控制服务器的硬件设计 | 第44-47页 |
| ·控制服务器的总体构成 | 第44-45页 |
| ·S3C4480简介 | 第45页 |
| ·外部存储器接口电路设计 | 第45-47页 |
| ·通信模块硬件设计 | 第47页 |
| ·μC／OS-Ⅱ实时操作系统的移植 | 第47-55页 |
| ·测控节点μC／OS-Ⅱ实时操作系统的移植 | 第48-50页 |
| ·控制服务器端μC／OS-Ⅱ移植 | 第50-53页 |
| ·应用程序部分 | 第53-55页 |
| ·TCP／IP协议栈的实现 | 第55-63页 |
| ·8019AS驱动实现 | 第55-58页 |
| ·ARP协议及PING的实现 | 第58-59页 |
| ·TCP、UDP协议实现 | 第59-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第四章 以太网中基于硬件的时延在线测量方法 | 第64-79页 |
| ·以太网中时延的测量方法 | 第64-65页 |
| ·存在同步时钟情况下时延测量方法 | 第64页 |
| ·无同步时钟情况下RTT测量方法 | 第64-65页 |
| ·以太网中时延的构成 | 第65-68页 |
| ·以太网网络控制系统中基于硬件的时延在线测量方法 | 第68-72页 |
| ·算法描述 | 第68-71页 |
| ·测量方法误差分析 | 第71-72页 |
| ·基于硬件的时延测量方法在控制平台上的实现 | 第72-78页 |
| ·时延测量方法体系结构 | 第72-74页 |
| ·实验结果 | 第74-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第五章 基于预测控制的随机时延补偿 | 第79-100页 |
| ·补偿基本思路 | 第79-80页 |
| ·基于预测控制算法的模型补偿方法 | 第80-89页 |
| ·动态矩阵控制算法介绍 | 第80-83页 |
| ·基于预测模型在线修正的补偿方法 | 第83-84页 |
| ·仿真研究 | 第84-89页 |
| ·基于单步(多步)预测输出时延补偿 | 第89-93页 |
| ·基于单步(多步)预测输出时延补偿算法介绍 | 第89-91页 |
| ·仿真研究 | 第91-93页 |
| ·实验研究 | 第93-99页 |
| ·实验平台介绍 | 第93-94页 |
| ·对象阶跃响应实验 | 第94-95页 |
| ·控制结果 | 第95-99页 |
| ·小结 | 第99-100页 |
| 第六章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-107页 |
| 附录1：测控节点PCB | 第107-109页 |
| 附录2：控制服务器PCB | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 作者读研期间发表的论文及科研经历 | 第112页 |