| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·机器人的产生 | 第15-16页 |
| ·机器人的定义和分类 | 第16-17页 |
| ·并联机器人的起源和应用研究现状 | 第17-23页 |
| ·并联机器人的起源 | 第17-18页 |
| ·并联机器人的应用研究现状 | 第18-23页 |
| ·并联机器人的奇异位形研究综述 | 第23-27页 |
| ·奇异研究的综合进展 | 第23-26页 |
| ·少自由度并联机器人的奇异研究进展 | 第26-27页 |
| ·论文选题的意义及主要内容 | 第27-29页 |
| 第2章 机器人奇异研究的理论问题 | 第29-46页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机器人奇异位形的定义 | 第29-33页 |
| ·机器人速度雅可比矩阵的定义 | 第29-30页 |
| ·串联和并联机器人静力雅可比矩阵的定义 | 第30-31页 |
| ·机器人奇异位形的定义 | 第31-33页 |
| ·机器人奇异的分类 | 第33-39页 |
| ·按机构的运动状态分类 | 第33-37页 |
| ·按奇异形成的原因分类 | 第37-38页 |
| ·按线性丛分类 | 第38页 |
| ·按研究奇异的方法分类 | 第38-39页 |
| ·线矢量和旋量的相关性以及与奇异的关系 | 第39-43页 |
| ·线矢量的相关性及奇异 | 第39-40页 |
| ·旋量及其相关性和奇异 | 第40-41页 |
| ·线矢量和旋量相关性理论分析的验证算例 | 第41-43页 |
| ·奇异研究的运动学法原理 | 第43-45页 |
| ·物体作螺旋运动的充分必要条件 | 第43-44页 |
| ·螺旋运动物体上三点速度关系的数值实例 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 三自由度3-RPS 并联机器人的运动学研究和奇异分析 | 第46-67页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·三自由度3-RPS 并联机器人及其约束方程和运动参数选取 | 第46-50页 |
| ·三自由度3-RPS 并联机器人的国内外研究及应用现状 | 第46-47页 |
| ·三自由度3-RPS 并联机器人的约束方程 | 第47-49页 |
| ·三自由度3-RPS 并联机器人的位姿运动参数选取 | 第49-50页 |
| ·三自由度3-RPS 并联机器人的奇异判别式 | 第50-51页 |
| ·三自由度3-RPS 并联机器人奇异的两种特殊情况 | 第51-54页 |
| ·第一种特殊情况 | 第52-53页 |
| ·第二种特殊情况 | 第53-54页 |
| ·三自由度3-RPS 并联机器人的奇异分布 | 第54-57页 |
| ·三维空间中的奇异分布 | 第54页 |
| ·关于奇异分布的规律性分析 | 第54-57页 |
| ·以反螺旋表示的静力雅可比矩阵 | 第57-61页 |
| ·三自由度3-RPS 并联机器人的几何奇异构型分析 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 两种新型四自由度并联机器人的运动学和奇异分析 | 第67-92页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·四自由度3-RRUR 并联机器人的自由度和输入选择 | 第67-74页 |
| ·3-RRUR 并联机器人的自由度分析 | 第67-73页 |
| ·四自由度3-RRUR 并联机器人的输入选择 | 第73-74页 |
| ·四自由度3-RRUR 并联机器人的约束方程 | 第74页 |
| ·四自由度3-RRUR 并联机器人的运动学正解 | 第74-77页 |
| ·四自由度3-RRUR 并联机器人的运动学逆解 | 第77-78页 |
| ·四自由度3-RRUR 并联机器人的奇异分析 | 第78-85页 |
| ·驱动方案一情况下的奇异分析 | 第78-83页 |
| ·驱动方案二情况下的奇异分析 | 第83-85页 |
| ·四自由度4-RRUR 并联机器人的自由度分析和输入选择 | 第85-87页 |
| ·四自由度 4-RRUR 并联机器人的自由度分析 | 第85-86页 |
| ·四自由度4-RRUR 并联机器人的输入选择 | 第86-87页 |
| ·四自由度4-RRUR 并联机器人的约束方程 | 第87页 |
| ·四自由度4-RRUR 并联机器人的运动学正解 | 第87-88页 |
| ·四自由度4-RRUR 并联机器人的运动学逆解 | 第88页 |
| ·四自由度4-RRUR 并联机器人的奇异研究 | 第88-91页 |
| ·分支长度不同时的奇异分析 | 第89-90页 |
| ·基平台与分支的四个联结点不在同一水平面上的奇异分析 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 五自由度3-RRUR 并联机器人的运动学和奇异研究 | 第92-106页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·五自由度3-RRUR 并联机器人的自由度数和输入选择 | 第92-98页 |
| ·五自由度3-RRUR 并联机器人的自由度分析 | 第94-96页 |
| ·五自由度3-RRUR 并联机器人的输入选择 | 第96-98页 |
| ·五自由度3-RRUR 并联机器人的约束方程 | 第98页 |
| ·五自由度3-RRUR 并联机器人的运动学正解 | 第98-99页 |
| ·五自由度3-RRUR 并联机器人的运动学逆解 | 第99-100页 |
| ·五自由度3-RRUR 并联机器人的奇异分析 | 第100-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 六自由度3/6-Stewart 并联机器人奇异研究 | 第106-118页 |
| ·引言 | 第106-107页 |
| ·3/6-Stewart 并联机器人奇异的解析原理及奇异方程的建立 | 第107-112页 |
| ·3/6-Stewart 并联机器人奇异的运动学解析原理 | 第107-108页 |
| ·3/6-Stewart 并联机器人的奇异方程 | 第108-112页 |
| ·三维空间的奇异分布 | 第112页 |
| ·3/6-Stewart 并联机器人奇异曲线的螺旋理论验证 | 第112-116页 |
| ·六自由度Stewart 并联机器人速度雅可比与静力雅可比矩阵的关系 | 第116-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第7章 并联机器人奇异的实验研究 | 第118-123页 |
| ·引言 | 第118页 |
| ·三自由度3-RPS 并联机器人奇异的实验研究 | 第118-122页 |
| ·三个R 副轴线相交于一点 | 第118-120页 |
| ·两个R 副轴线平行但不共线并与另一个R 副轴线垂直 | 第120-121页 |
| ·三个R 副轴线切于固定平台外接圆 | 第121-122页 |
| ·实验误差分析 | 第122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 结论 | 第123-125页 |
| 附录 | 第125-128页 |
| 参考文献 | 第128-137页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 作者简介 | 第139页 |
