开放式网络化机器人通讯平台与控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| ·项目背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题主要任务 | 第9页 |
| ·本文内容安排 | 第9-10页 |
| 第二章 开放式网络化机器人控制平台 | 第10-19页 |
| ·机器人控制器概述 | 第10-11页 |
| ·控制器的硬件系统构成 | 第11-15页 |
| ·控制器的硬件总体框图 | 第15-16页 |
| ·网络软件平台 | 第16-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 视频传输模块实现 | 第19-28页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·传输层协议 | 第19-21页 |
| ·视频传输模块设计 | 第21-27页 |
| ·客户端设计 | 第21-23页 |
| ·网络服务器端设计 | 第23-24页 |
| ·实验结果分析 | 第24-25页 |
| ·视频传输模块实现中的关键技术 | 第25-26页 |
| ·视频传输模块的特点 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第四章 机器人控制算法实现技术研究 | 第28-34页 |
| ·伺服算法 | 第28页 |
| ·伺服算法实现技术 | 第28-30页 |
| ·寄存器读写 | 第28-29页 |
| ·切断伺服环的方法 | 第29页 |
| ·用户伺服程序实现方法 | 第29-30页 |
| ·一个简单算法的实现 | 第30-33页 |
| ·实现程序 | 第31-32页 |
| ·实验结果 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第五章 神经网络α阶逆系统方法实现 | 第34-56页 |
| ·逆系统方法 | 第34-36页 |
| ·神经网络逆系统方法 | 第36-38页 |
| ·机器人神经网络α阶逆系统实验 | 第38-55页 |
| ·二自由度机器人神经网络α阶逆系统辨识 | 第39-42页 |
| ·闭环控制器的设计 | 第42-43页 |
| ·闭环控制系统软件实现 | 第43-44页 |
| ·实验结果及其分析 | 第44-51页 |
| ·神经网络α阶逆系统方法在机器人控制中的应用 | 第51-53页 |
| ·关键技术分析 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-57页 |
| ·结论 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 作者在学期间发表的论文 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59页 |
