基于移动机器人激光测距数据的物体三维重建
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1．1 研究意义 | 第8-9页 |
| 1．2 国内外研究综述 | 第9-11页 |
| 1．3 移动机器人平台 | 第11-12页 |
| 1．4 本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 2 二维散乱数据的Delaunay三角剖分 | 第14-26页 |
| 2．1 DT的概念、性质及优化准则 | 第15-17页 |
| 2．1．1 DT的概念 | 第15-16页 |
| 2．1．2 DT的性质 | 第16页 |
| 2．1．3 DT的优化准则 | 第16-17页 |
| 2．2 DT生成算法概述 | 第17-20页 |
| 2．2．1 分治算法 | 第17-18页 |
| 2．2．2 逐点插入法 | 第18-19页 |
| 2．2．3 三角网生长法 | 第19-20页 |
| 2．3 分区插入算法 | 第20-23页 |
| 2．3．1 分区插入算法流程 | 第21页 |
| 2．3．2 分区插入法基本三角网的生成 | 第21-23页 |
| 2．3．3 分区插入法子三角网的合并 | 第23页 |
| 2．4 分区插入法实例及讨论 | 第23-26页 |
| 3 二维约束Delaunay三角剖分 | 第26-38页 |
| 3．1 CDT的性质和约束条件 | 第27-28页 |
| 3．2 CDT算法介绍 | 第28-29页 |
| 3．3 约束线段法 | 第29-35页 |
| 3．3．1 格网索引建立 | 第31-32页 |
| 3．3．2 搜索约束线段起点 | 第32-33页 |
| 3．3．3 影响域的确定 | 第33-34页 |
| 3．3．4 影响域三角网的局部重建 | 第34-35页 |
| 3．4 约束线段法实例及结论 | 第35-38页 |
| 4 基于二维轮廓线的物体三维重建 | 第38-49页 |
| 4．1 基于轮廓线的三维重建概述 | 第38页 |
| 4．2 基于轮廓线的三维重建的方法介绍 | 第38-44页 |
| 4．2．1 最短对角线法 | 第39-41页 |
| 4．2．2 控制点匹配法 | 第41-44页 |
| 4．3 实验结果和讨论 | 第44-49页 |
| 5 总结及展望 | 第49-51页 |
| 5．1 论文总结 | 第49-50页 |
| 5．2 工作展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第56页 |
