智能移动机械臂的控制研究

第一章 绪论	第1-12页
1．1 智能移动机械臂的研究意义	第6页
1．2 智能移动机械臂的研究发展现状	第6-9页
1．3 本文的工作	第9-12页
第二章 智能移动机械臂的结构设计	第12-22页
2．1 移动机器人体系结构的构建	第12-15页
2．2 智能移动机械臂的硬件体系结钩	第15-18页
2．3 智能移动机械臂的软件体系结构	第18-22页
第三章 二维平面移动机械臂的模型构建	第22-32页
3．1 二维平面移动机械臂的平面结构图	第22-23页
3．2 二维平面移动机械臂的运动约束方程	第23-26页
3．3 维平面移动机械臂的动力学模型	第26-32页
第四章 三维空间移动机械臂的模型构建	第32-44页
4．1 三维平面移动机械臂的立体结构图	第32-33页
4．2 三维平面移动机械臂的运动约束方程	第33-36页
4．3 三维平面移动机械臂的动力学模	第36-44页
第五章 二维平面陆地移动小车系统的实现	第44-50页
第六章 移动机械臂的控制器设计	第50-64页
6．1 控制器的设计	第50-61页
6．2 路径跟踪仿真	第61-64页
结束语	第64-66页
致谢	第66-68页
参考文献	第68-70页
附录	第70-74页
附录A 非稳定平衡体的动力学模型	第70-74页
附录B 攻读学位期间发表的论文	第74页