带电作业机器人冗余臂的分析与控制
| 1 绪论 | 第1-25页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·课题立项背景 | 第21-22页 |
| ·课题研究内容 | 第22-23页 |
| ·文献综述 | 第23-25页 |
| 2 机器人的运动学建模 | 第25-30页 |
| ·D-H表示法 | 第25页 |
| ·机器人连杆的固连坐标系 | 第25-26页 |
| ·机器人的运动学方程 | 第26-27页 |
| ·带电作业机器人的运动学模型 | 第27-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 3 冗余度机器人运动学的基础理论 | 第30-47页 |
| ·冗余度机器人运动学正解 | 第30页 |
| ·冗余度机器人运动学逆解 | 第30-32页 |
| ·优化算法的优化因子确定 | 第32-35页 |
| ·优化性能指标的选取 | 第35-40页 |
| ·局部阻尼投影梯度法 | 第40-42页 |
| ·冗余度机器人运动学逆解的仿真 | 第42-46页 |
| ·本章小节 | 第46-47页 |
| 4 冗余度机器人的多目标融合控制 | 第47-56页 |
| ·多目标融合控制的方法分析 | 第47-48页 |
| ·单一指标的梯度矢量处理方法--规范化法 | 第48页 |
| ·权系数确定方法之一--模糊推理 | 第48-50页 |
| ·权系数确定方法之二--运动预测法 | 第50-51页 |
| ·冗余度机器人的多目标融合控制仿真 | 第51-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 5 冗余度关节式机器人的工作空间分析 | 第56-63页 |
| ·工作空间分析方法 | 第56-57页 |
| ·冗余度关节式机器人工作空间的分析方法 | 第57-60页 |
| ·带电作业机器人工作空间求解 | 第60-62页 |
| ·本章小节 | 第62-63页 |
| 6 冗余度关节式机器人的关节运动范围分析 | 第63-80页 |
| ·机器人关节的约束分析 | 第63-64页 |
| ·机器人关节运动范围的数学描述 | 第64-65页 |
| ·机器人关节运动范围分析方法 | 第65-66页 |
| ·带电作业机器人关节运动范围求解 | 第66-77页 |
| ·带电作业机器人关节运动范围仿真 | 第77-79页 |
| ·本章小节 | 第79-80页 |
| 7 主要成果及结论 | 第80-81页 |
| 主要参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
