超声检测机械手的研制
| 1 绪论 | 第1-12页 |
| ·机器人发展概述 | 第7-8页 |
| ·无损检测技术的发展 | 第8-9页 |
| ·无损检测机器人技术的发展 | 第9-10页 |
| ·本课题的研究内容和技术路线 | 第10-12页 |
| ·课题的提出和意义 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作和技术路线 | 第11-12页 |
| 2 超声检测机械手的总体设计 | 第12-16页 |
| ·系统整体方案设计 | 第12页 |
| ·功能实现 | 第12-15页 |
| ·超声波探伤仪的选择 | 第12-14页 |
| ·入射方向和探测面 | 第14页 |
| ·扫查方式 | 第14页 |
| ·机械手机械装置 | 第14页 |
| ·步进电机控制及其驱动系统 | 第14页 |
| ·位置检测系统设计 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 3 超声检测机械手的机构设计 | 第16-26页 |
| ·机械装置设计 | 第16-22页 |
| ·坐标形式的选择 | 第16-17页 |
| ·机器人的运动自由度 | 第17-18页 |
| ·主尺寸和运动范围的参数设计 | 第18页 |
| ·机械手底座部分的设计 | 第18页 |
| ·机械手臂关节结构设计 | 第18-19页 |
| ·零点位置的确定 | 第19-20页 |
| .3.1.7 机械手手部的设计 | 第20页 |
| ·步进电机的选择 | 第20-22页 |
| ·超声波检测机械手的传动系统设计 | 第22-25页 |
| ·机械手传动机构的要求 | 第22页 |
| ·齿轮传动设计 | 第22页 |
| ·齿形带传动设计 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 4 机械手各关节运动的数学模型 | 第26-38页 |
| ·运动学基础 | 第26-33页 |
| ·平移变换 | 第26-27页 |
| ·旋转变换 | 第27-29页 |
| ·运动姿态和方向角 | 第29-31页 |
| ·D-H坐标系的确定 | 第31-32页 |
| ·机器人运动学方程的表示 | 第32-33页 |
| ·机械手的杆件坐标系 | 第33-37页 |
| ·建立各构件的D-H坐标系 | 第33页 |
| ·确定各运动杆件的结构参数和运动变量 | 第33-34页 |
| ·写出各相邻两杆件坐标系间的位姿矩阵 | 第34页 |
| ·建立机械接口坐标系的位姿矩阵[T | 第34-35页 |
| ·运动学求解 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 检测与控制系统的设计 | 第38-47页 |
| ·光电编码器 | 第38-40页 |
| ·光电编码器介绍 | 第38-39页 |
| ·HES系列编码器简介 | 第39页 |
| ·HES编码器输出电路和输出信号 | 第39-40页 |
| ·编码器信号的处理 | 第40-43页 |
| ·编码器信号处理 | 第40-41页 |
| ·PMAC的应用 | 第41-43页 |
| ·软件设计 | 第43-45页 |
| ·软件设计流程图 | 第43页 |
| ·用户界面的对话框创建 | 第43-45页 |
| ·控制系统设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 6 结论 | 第47-48页 |
| 致 谢 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第51页 |
