微型无人直升机飞行控制系统软件仿真与系统设计研究
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·需求分析 | 第10-11页 |
| ·系统结构 | 第11-12页 |
| ·设计过程 | 第12-15页 |
| 第二章 飞行机理与数学模型 | 第15-33页 |
| ·模型直升机飞行机理 | 第15-23页 |
| ·螺旋桨运动 | 第15-22页 |
| ·螺旋桨几何结构 | 第16-17页 |
| ·空气动力 | 第17-19页 |
| ·飞行阻力 | 第19-20页 |
| ·陀螺进动 | 第20-21页 |
| ·离心力和扭矩 | 第21-22页 |
| ·悬停和垂直飞行 | 第22页 |
| ·向前飞行 | 第22-23页 |
| ·数学模型 | 第23-33页 |
| ·模型直升机刚体模型 | 第25-26页 |
| ·螺旋桨模型 | 第26-28页 |
| ·控制翼模型 | 第28-29页 |
| ·机身和尾舵 | 第29页 |
| ·椭圆地球模型 | 第29-30页 |
| ·地面碰撞模型 | 第30-31页 |
| ·阵风模型和阵风扰动模型 | 第31页 |
| ·伺服器模型 | 第31页 |
| ·传感器模型 | 第31-33页 |
| 第三章 飞行软件仿真 | 第33-49页 |
| ·设计要求 | 第33-34页 |
| ·模型整合 | 第34-37页 |
| ·模型实例化 | 第34-35页 |
| ·整合流程 | 第35-37页 |
| ·飞行状态 | 第37-40页 |
| ·飞行姿态 | 第37-38页 |
| ·空间位置 | 第38-40页 |
| ·控制器设计 | 第40-42页 |
| ·导航 | 第42-44页 |
| ·地面控制站 | 第44-46页 |
| ·仿真测试 | 第46-49页 |
| 第四章 硬件设计 | 第49-66页 |
| ·模型直升机 | 第50页 |
| ·飞行控制计算机 | 第50-51页 |
| ·执行器 | 第51-52页 |
| ·传感器 | 第52-57页 |
| ·惯性测量单元 | 第52-53页 |
| ·GPS | 第53-55页 |
| ·高度仪 | 第55-56页 |
| ·罗盘 | 第56-57页 |
| ·无线传输设备 | 第57-58页 |
| ·电源模块 | 第58页 |
| ·硬件扩展与调试 | 第58-64页 |
| ·EP7312 | 第58-59页 |
| ·伺服驱动器 | 第59-61页 |
| ·惯性测量单元 | 第61-62页 |
| ·罗盘 | 第62-64页 |
| ·硬件集成设计 | 第64-66页 |
| 第五章 机载软件与仿真测试 | 第66-76页 |
| ·机载运行环境 | 第66-70页 |
| ·引导程序 | 第67-68页 |
| ·操作系统 | 第68-69页 |
| ·根文件系统 | 第69-70页 |
| ·驱动程序设计 | 第70页 |
| ·系统I／O | 第70-71页 |
| ·实时任务调度和设计 | 第71-72页 |
| ·数据流 | 第72-73页 |
| ·硬件测试方案 | 第73-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
