6-DOF并联机器人动力学建模、非线性变结构控制
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-16页 |
| 1．1 引言 | 第6页 |
| 1．2 六自由度并联机器人结构简介 | 第6-8页 |
| 1．3 六自由度平台的发展概况 | 第8-9页 |
| 1．4 应用前景 | 第9-12页 |
| 1．4．1 运动仿真器 | 第9-11页 |
| 1．4．2 六自由度并联操作器 | 第11-12页 |
| 1．5 变结构控制的特点 | 第12-14页 |
| 1．6 本课题研究的目的、内容和意义 | 第14-16页 |
| 1．6．1 目的 | 第14页 |
| 1．6．2 内容 | 第14-15页 |
| 1．6．3 意义 | 第15-16页 |
| 第2章 6-DOF并联机器人动力学模型的建立 | 第16-38页 |
| 2．1 引言 | 第16-17页 |
| 2．2 6-DOF并联机器人系统结构及设计参数 | 第17页 |
| 2．3 6-DOF并联机器人的动力学模型 | 第17-37页 |
| 2．3．1 刚体位姿描述和齐次变换 | 第17-18页 |
| 2．3．2 位置描述——位置矢量 | 第18页 |
| 2．3．3 方位的描述——旋转矩阵 | 第18-20页 |
| 2．3．4 雅可比矩阵 | 第20-21页 |
| 2．3．5 动力学模型 | 第21-37页 |
| 2．4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 变结构系统理论 | 第38-54页 |
| 3．1 变结构系统的研究历史及前景 | 第38-41页 |
| 3．2 滑动模态及其数学表达 | 第41-44页 |
| 3．3 滑动模的存在性 | 第44页 |
| 3．4 变结构控制系统的品质、趋近律 | 第44-47页 |
| 3．5 变结构控制的模式 | 第47-48页 |
| 3．6 变结构系统的不变性与鲁棒性 | 第48-51页 |
| 3．6．1 滑动模态对摄动与干扰具有不变性 | 第48-50页 |
| 3．6．2 趋近模态的不变性 | 第50-51页 |
| 3．7 抖振问题的研究 | 第51-53页 |
| 3．7．1 抖振产生的原因 | 第52-53页 |
| 3．7．2 抖振的削弱问题 | 第53页 |
| 3．8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 变结构控制系统设计 | 第54-66页 |
| 4．1 分散滑动模态控制 | 第54-55页 |
| 4．2 多输入非线性系统的可控正则形 | 第55-56页 |
| 4．3 输入输出系统的变结构控制 | 第56-61页 |
| 4．3．1 输入输出系统及其正则形变换 | 第56-59页 |
| 4．3．2 输入输出系统的变结构控制 | 第59-61页 |
| 4．4 变结构控制系统设计 | 第61-65页 |
| 4．4．1 化为可控正则形 | 第61-64页 |
| 4．4．2 针对每个子系统设计分散变结构控制器 | 第64-65页 |
| 4．5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 计算机仿真结果及其分析 | 第66-88页 |
| 5．1 系统仿真 | 第66-67页 |
| 5．2 MATLAB语言简介 | 第67-68页 |
| 5．3 变结构控制系统仿真曲线及结果分析 | 第68-87页 |
| 5．3．1 几个问题 | 第68-69页 |
| 5．3．2 仿真曲线及分析 | 第69-87页 |
| 5．4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 附录1 | 第94-104页 |
| 附录2 | 第104-135页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
