| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·并联机器人的发展、特点及应用 | 第9-14页 |
| ·并联机器人的发展 | 第9-11页 |
| ·并联机器人的特点及应用 | 第11-14页 |
| ·曲面加工的并联机床技术国内外发展 | 第14-17页 |
| ·课题研究的内容和意义 | 第17-19页 |
| ·课题研究的内容 | 第17页 |
| ·课题研究的意义 | 第17-19页 |
| 第二章 六自由度并联机器人曲面加工控制系统 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·六自由度并联机器人曲面加工控制系统介绍 | 第20-24页 |
| ·控制系统的结构 | 第20页 |
| ·运动控制卡PMAC简介 | 第20-21页 |
| ·交流伺服控制系统 | 第21-23页 |
| ·PMAC与被控对象的连接 | 第23页 |
| ·6-DOF并联机器人本体 | 第23-24页 |
| ·6-DOF并联机器人本体机械结构及参数 | 第24页 |
| ·交流伺服驱动支路模型 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 6-DOF并联机器人的轨迹规划 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·刚体位置和姿态描述 | 第27-29页 |
| ·运动学逆解分析与求解 | 第29-33页 |
| ·运动学逆解的分析 | 第29-30页 |
| ·求解 | 第30-33页 |
| ·并联机构的轨迹规划 | 第33-35页 |
| ·轨迹规划基本概念 | 第33-34页 |
| ·6-DOF并联机器人曲面加工轨迹规划的求解 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 滑模变结构控制方法的基本理论及分析 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·滑模变结构控制理论的介绍 | 第38-45页 |
| ·滑模变结构控制理论的提出 | 第38页 |
| ·滑模变结构控制研究的发展概况 | 第38-39页 |
| ·变结构控制的特点 | 第39-40页 |
| ·滑动模态及其数学表达式 | 第40-41页 |
| ·到达条件 | 第41-43页 |
| ·等效控制和趋近律 | 第43-45页 |
| ·滑摸变结构控制的抖振研究与抑制 | 第45-51页 |
| ·变结构控制系统中的抖振问题 | 第45页 |
| ·抖振产生的原因 | 第45-46页 |
| ·削弱抖振的常用方法 | 第46-51页 |
| ·滑模变结构控制应用 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于滑模变结构轨迹跟踪控制的系统仿真 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第53-55页 |
| ·轨迹跟踪的仿真及分析 | 第55-59页 |
| ·轨迹跟踪仿真模型及结果 | 第55-58页 |
| ·轨迹跟踪仿真误差曲线及其分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 6-DOF并联机器人曲面加工系统软件设计及实验 | 第60-73页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·VC++与MATLAB混合编程 | 第60-65页 |
| ·VC调用MATLAB方法 | 第60-61页 |
| ·混合编程的具体实现 | 第61-65页 |
| ·六自由度并联机器人曲面加工控制系统的软件开发 | 第65-71页 |
| ·控制软件的主要工作流程 | 第66-69页 |
| ·控制软件的实现 | 第69-71页 |
| ·六自由度并联机器人曲面加工的实验结果 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 全文总结及展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第81页 |