| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景 | 第10-12页 |
| ·移动机器人 | 第10页 |
| ·无线传感器网络 | 第10-11页 |
| ·现代网络Internet | 第11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·无线传感器网络节点定位 | 第12-13页 |
| ·基本概念 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 无线传感器网络定位技术 | 第16-30页 |
| ·无线传感器网络定位算法的分类 | 第16-17页 |
| ·分类背景 | 第16-17页 |
| ·分类方法 | 第17页 |
| ·锚节点可分散部署于整个监测区域的节点位置的计算方法 | 第17-22页 |
| ·AHLos定位算法 | 第17-20页 |
| ·APIT定位算法 | 第20-21页 |
| ·MDS-MAP定位算法 | 第21-22页 |
| ·LMAP(localization with mobile anchor points)定位算法 | 第22页 |
| ·锚节点仅能部署于监测区域周围的的节点位置的计算方法 | 第22-25页 |
| ·MCVC定位算法 | 第23页 |
| ·N-hop算法 | 第23-24页 |
| ·CPE定位算法 | 第24-25页 |
| ·不能部署锚节点的节点位置的计算方法 | 第25-29页 |
| ·SPA定位算法 | 第25-26页 |
| ·GFFPS定位算法 | 第26-27页 |
| ·LPS定位算法 | 第27-29页 |
| ·算法评价 | 第29-30页 |
| 第3章 CRICKET定位系统 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·工作原理 | 第30-31页 |
| ·本章工作 | 第31页 |
| ·定位系统的硬件实现 | 第31-36页 |
| ·硬件结构 | 第31-32页 |
| ·TINYOS操作系统 | 第32-34页 |
| ·NESC语言 | 第34-36页 |
| ·定位系统的软件实现 | 第36-41页 |
| ·自带定位程序的演示 | 第36-39页 |
| ·性能分析 | 第39页 |
| ·应用程序重新开发 | 第39-41页 |
| ·本章小节 | 第41-42页 |
| 第4章 基于CRICKET定位的机器人控制系统 | 第42-64页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·系统概述 | 第42-43页 |
| ·本章工作 | 第43页 |
| ·系统分析 | 第43-48页 |
| ·信息流程 | 第43-44页 |
| ·运动方式 | 第44-45页 |
| ·移动机器人运动建模 | 第45-46页 |
| ·上位机控制方法 | 第46-48页 |
| ·硬件实现 | 第48-53页 |
| ·C8051f019介绍 | 第48-50页 |
| ·CRM2400CNC无线通讯模块介绍 | 第50-52页 |
| ·电机和码盘介绍 | 第52-53页 |
| ·下位机编程及控制方法设计 | 第53-63页 |
| ·软件流程 | 第53-54页 |
| ·直流电机速度调节算法 | 第54-55页 |
| ·控制器设计和调试 | 第55-63页 |
| ·本章小节 | 第63-64页 |
| 第5章 网络平台和数据库设计 | 第64-78页 |
| ·数据库的应用 | 第64-71页 |
| ·数据表的设计 | 第64-66页 |
| ·数据库的连接 | 第66-71页 |
| ·J2EE技术的应用 | 第71-77页 |
| ·Jsp技术 | 第72-76页 |
| ·Servlet技术 | 第76页 |
| ·Tomcat服务器 | 第76-77页 |
| ·本章小节 | 第77-78页 |
| 第6章 系统的实验建立与分析 | 第78-88页 |
| ·节点布置方案的确定 | 第78-80页 |
| ·Beacon之间距离的确定 | 第78页 |
| ·Beacon数量的确定 | 第78-80页 |
| ·定位实验及分析 | 第80-84页 |
| ·定位系统建立 | 第80-81页 |
| ·定位系统实验 | 第81-84页 |
| ·机器人定位控制实验 | 第84-88页 |
| ·机器人控制程序界面 | 第84-85页 |
| ·机器人控制实验 | 第85-88页 |
| 第7章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
