新型复合式仿生轮—腿机构运动学及动力学研究
| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-29页 |
| ·课题来源及意义 | 第15-18页 |
| ·课题的来源 | 第15页 |
| ·课题研究背景 | 第15-18页 |
| ·课题研究的意义 | 第18页 |
| ·轮-腿混合式移动机构国内外研究现状 | 第18-23页 |
| ·典型轮-腿混合式移动机构 | 第19-22页 |
| ·现有轮-腿混合式移动系机构结构分类 | 第22-23页 |
| ·现有轮-腿混合式移动系统结构分析 | 第23页 |
| ·机器人运动学和动力学研究方法 | 第23-27页 |
| ·机器人运动学研究方法 | 第24-25页 |
| ·机器人动力学研究方法 | 第25-26页 |
| ·机械系统运动学、动力学现代分析方法 | 第26-27页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第27-29页 |
| 第二章 新型复合式仿生轮-腿机构的结构分析 | 第29-38页 |
| ·新型复合式仿生轮-腿机构 | 第29页 |
| ·仿生关节机构的结构及运动特性分析 | 第29-31页 |
| ·轮-腿机构的结构形式及其运动原理 | 第31-35页 |
| ·柔性传动机构 | 第32-33页 |
| ·驱动机构 | 第33-34页 |
| ·轮-腿机构运动原理分析 | 第34-35页 |
| ·轮-腿机构结构特点分析 | 第35-36页 |
| ·新型多运动态轮-腿移动平台 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 仿生关节传动过程的时变特征研究 | 第38-53页 |
| ·环形渐开面及其方程 | 第38-40页 |
| ·环形渐开面任意点处的主曲率 | 第40-41页 |
| ·仿生关节三种运动模式下的主曲率计算 | 第41-42页 |
| ·仿生关节全方位偏摆运动啮合过程分析 | 第42-45页 |
| ·主动齿轮转角与单、双齿啮合区间的确定 | 第45-46页 |
| ·仿生关节全方位偏摆运动单、双齿啮合区间的确定 | 第46-47页 |
| ·仿生关节全方位偏摆运动反向啮合点位置的确定 | 第47-49页 |
| ·仿生关节传动时变刚度系数研究 | 第49-52页 |
| ·基于Hertz 理论的球齿轮接触刚度系数定义 | 第49页 |
| ·时变刚度系数计算实例 | 第49-51页 |
| ·时变刚度系数曲线特征分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 轮-腿机构运动学分析 | 第53-83页 |
| ·仿生关节机构全方位偏摆的运动学分析 | 第53-60页 |
| ·坐标系定义 | 第53-54页 |
| ·相关参数定义 | 第54页 |
| ·仿生关节在偏摆平面内的传动特性 | 第54-55页 |
| ·有限转动余弦变换矩阵的确定 | 第55-57页 |
| ·仿生关节机构运动学分析 | 第57-60页 |
| ·驱动机构运动学分析 | 第60-65页 |
| ·坐标系定义及驱动机构初始参数 | 第60-61页 |
| ·姿态参数的变换 | 第61-62页 |
| ·推力环偏摆运动的逆运动学分析 | 第62-64页 |
| ·推力环偏摆运动的正运动学分析 | 第64-65页 |
| ·柔性传动机构运动学分析 | 第65-73页 |
| ·一级系杆的空间姿态 | 第65-66页 |
| ·坐标系定义 | 第66-67页 |
| ·考虑自旋的柔性传动机构偏摆运动正向运动学分析 | 第67-70页 |
| ·考虑自旋的柔性传动机构偏摆运动的逆运动学分析 | 第70-71页 |
| ·考虑偏摆的柔性传动机构自旋运动分析 | 第71-73页 |
| ·速度、加速度分析 | 第73-82页 |
| ·正向速度、加速度分析 | 第73-80页 |
| ·反向速度、加速度分析 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 轮-腿机构动力学分析 | 第83-111页 |
| ·轮-腿机构中构件惯性力(矩)的计算 | 第83-96页 |
| ·符号的物理意义 | 第83-84页 |
| ·递推的牛顿-欧拉动力学方程 | 第84-85页 |
| ·柔性传动机构的牛顿-欧拉递推 | 第85-94页 |
| ·驱动机构的牛顿-欧拉递推 | 第94-96页 |
| ·地面对车轮的作用力在输出轴系内的方位 | 第96-100页 |
| ·地面对车轮的作用力 | 第97页 |
| ·力系和车轮的相对姿态 | 第97-98页 |
| ·力系和车轮的相对位置 | 第98-100页 |
| ·作用力由力系到车轮的变换 | 第100页 |
| ·仿生关节传动中齿面接触力和力臂的确定 | 第100-102页 |
| ·牛顿-欧拉法进行轮-腿机构的受力分析 | 第102-109页 |
| ·电机驱动力(矩)在惯性系内的表示 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第六章 轮-腿机构的试验验证 | 第111-127页 |
| ·ADAMS 环境下的接触力定义 | 第111页 |
| ·虚拟样机试验 | 第111-124页 |
| ·试验实例 | 第112-113页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第113-114页 |
| ·轮-腿机构运动学虚拟样机试验 | 第114-120页 |
| ·轮-腿机构动力学虚拟样机试验 | 第120-122页 |
| ·多运动态轮-腿移动平台的虚拟样机试验 | 第122-124页 |
| ·物理样机试验 | 第124-126页 |
| ·轮-腿机构的物理样机试验 | 第124-125页 |
| ·多运动态轮-腿移动平台的物理样机试验 | 第125-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第七章 结论与展望 | 第127-131页 |
| ·全文总结 | 第127-128页 |
| ·未来工作展望 | 第128-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-145页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第145-146页 |
| 1 发表的论文 | 第145页 |
| 2 申请专利 | 第145-146页 |
| 附录A 利用连续旋转变换求解输出轴在惯性系姿态 | 第146-147页 |
