| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-30页 |
| ·研究动机 | 第16-17页 |
| ·任务空间控制问题研究现状 | 第17-22页 |
| ·机械系统模型与控制律设计 | 第17-20页 |
| ·任务空间轨迹规划 | 第20-22页 |
| ·任务空间控制研究中的难点问题 | 第22-25页 |
| ·多体系统控制 | 第22-23页 |
| ·地面移动机器人控制 | 第23-24页 |
| ·飞行器制导控制 | 第24-25页 |
| ·研究思路 | 第25-27页 |
| ·论文结构与创新点 | 第27-30页 |
| 第二章 基于单位四元数李群结构的姿态控制方法研究 | 第30-52页 |
| ·姿态控制的单位四元数模型 | 第30-31页 |
| ·单位四元数的李群结构 | 第31-37页 |
| ·单位四元数的对数 | 第32-33页 |
| ·单位四元数的李群结构 | 第33-36页 |
| ·角速度和李代数的近似关系 | 第36-37页 |
| ·姿态控制律设计 | 第37-42页 |
| ·定姿控制 | 第37-39页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第39-42页 |
| ·自由漂浮空间机器人基座姿态自调整问题的近似最优控制 | 第42-46页 |
| ·近似最优控制律设计 | 第43-44页 |
| ·仿真实验 | 第44-46页 |
| ·基于单位四元数的轨迹设计方法探讨 | 第46-51页 |
| ·两点旋转插值问题的近似最优解 | 第48-50页 |
| ·仿真算例 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 基于对偶四元数的位姿控制方法研究 | 第52-76页 |
| ·位姿控制的对偶四元数模型 | 第52-55页 |
| ·对偶四元数的李群结构 | 第55-58页 |
| ·归一化对偶四元数的对数 | 第55页 |
| ·归一化对偶四元数的李群结构 | 第55-58页 |
| ·对偶四元数运动控制律设计 | 第58-63页 |
| ·镇定控制 | 第58-59页 |
| ·实例研究 | 第59-63页 |
| ·基于对偶四元数的动力学控制 | 第63-68页 |
| ·镇定律设计 | 第63-64页 |
| ·跟踪律设计 | 第64-65页 |
| ·仿真结果与对比 | 第65-68页 |
| ·基于对偶四元数的机械臂工作空间控制 | 第68-70页 |
| ·多体系统全任务空间控制的对偶四元数方法 | 第70-74页 |
| ·全任务空间镇定控制 | 第70-72页 |
| ·自由漂浮空间机器人基座最小扰动控制 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第四章 恒速质点运动的实时轨迹规划方法研究 | 第76-98页 |
| ·SO(3)群上的广义PD控制 | 第77-78页 |
| ·视线的SO(3)描述 | 第78-82页 |
| ·三维制导律设计 | 第82-85页 |
| ·三维制导的运动学模型 | 第82-83页 |
| ·无终端约束的制导律设计 | 第83-84页 |
| ·带终端约束的制导律设计 | 第84-85页 |
| ·三维制导律的简化设计 | 第85-89页 |
| ·矢量的旋量描述 | 第85-87页 |
| ·制导律设计 | 第87-89页 |
| ·仿真算例 | 第89-95页 |
| ·无人机制导 | 第89-92页 |
| ·空间机器人目标捕获过程中的实时轨迹规划 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-98页 |
| 第五章 任务空间无侧移运动控制问题研究 | 第98-124页 |
| ·无侧移质点运动的微分平坦特性 | 第98-101页 |
| ·微分平坦简介 | 第98-99页 |
| ·无侧移运动质点运动模型 | 第99-100页 |
| ·二维无侧移质点运动的微分平坦特性 | 第100-101页 |
| ·三维无侧移质点运动的微分平坦特性分析 | 第101页 |
| ·三维无侧移质点运动控制 | 第101-106页 |
| ·带末端速度方向约束的控制 | 第102-104页 |
| ·目标机动条件下的追踪控制 | 第104页 |
| ·仿真结果 | 第104-106页 |
| ·无侧移运动控制模型分析 | 第106-108页 |
| ·地面移动机器人控制模型分析 | 第106-107页 |
| ·飞行器运动模型分析 | 第107-108页 |
| ·二维无侧移运动控制问题研究 | 第108-123页 |
| ·位姿镇定/轨迹跟踪控制 | 第109-112页 |
| ·路径跟踪控制律设计 | 第112-118页 |
| ·信息测量受限情况下的位姿控制 | 第118-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第六章 结论与展望 | 第124-128页 |
| ·全文总结 | 第124-125页 |
| ·研究展望 | 第125-128页 |
| 致谢 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 附录 矢量运算性质 | 第140-142页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第142页 |