六连杆机器人运动轨迹模拟仿真的研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第一章 绪论	第9-13页
·选题依据和背景	第9-11页
·课题的意义	第11-12页
·课题的总体要求及内容	第12-13页
第二章 ADAMS与MATLAB	第13-23页
·ADAMS软件介绍	第13-19页
·ADAMS概述	第13-15页
·常用ADAMS模块介绍	第15-19页
·MATLAB软件简介	第19-23页
第三章 原基因芯片检测仪数学模型	第23-33页
·机器人模型的建立	第23-31页
·D-H参数的确定	第23-25页
·从关节变量到手部位姿—运动学正问题	第25-26页
·机械手的工作范围及运动轨迹	第26-29页
·机械手的工作姿态	第29-31页
·本机器人模型局限性	第31-32页
·本章小结	第32-33页
第四章 六连杆串联机器人运动分析	第33-64页
·串联机器人机构简介	第33-34页
·本机器人的简介	第34-35页
·机器人机械模型设计	第35-37页
·机器人数学模型设计	第37-48页
·构件坐标系的建立	第37-38页
·建立机器人机构运动学方程	第38-41页
·机器人机构运动学方程的解	第41-48页
·机器人机构运动学方程的几何解析法求解	第42-43页
·机器人机构运动学方程的机器人学求解	第43-48页
·机器人关节变量MATLAB求解及确认	第48-51页
·ADAMS仿真及与MATLAB联合仿真	第51-63页
·本章小节	第63-64页
第五章 结论与展望	第64-65页
参考文献	第65-68页
致谢	第68页