基于SCARA控制系统的运动控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-8页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·本文研究的内容 | 第9-10页 |
| 2 机器人理论 | 第10-21页 |
| ·SCARA机器人运动学 | 第10-15页 |
| ·D-H法建立SCARA机器人空间模型 | 第10-12页 |
| ·运动学的两个解 | 第12-15页 |
| ·SCARA机器人动力学 | 第15-20页 |
| ·机器人动力学方程 | 第15-16页 |
| ·SCARA机器人的动力学方程 | 第16-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 3 机器人运动控制 | 第21-36页 |
| ·机器人控制的特点 | 第22-23页 |
| ·机器人控制的分类 | 第23-24页 |
| ·机器人控制系统 | 第24-26页 |
| ·基于GT400运动控制器的运动控制 | 第26-35页 |
| ·实验设备 | 第26-27页 |
| ·GT400通用型运动控制器 | 第26页 |
| ·驱动单元 | 第26-27页 |
| ·基于GT400的运动控制实验 | 第27-35页 |
| ·前进运动 | 第27-34页 |
| ·后退运动 | 第34-35页 |
| ·精度控制和力控制 | 第35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 4 嵌入式系统 | 第36-52页 |
| ·FPGA/CPLD系统 | 第37-38页 |
| ·DSP系统 | 第38-40页 |
| ·ARM系统 | 第40-43页 |
| ·基于ARM7的运动控制 | 第43-51页 |
| ·ARM LPC2131芯片 | 第43-44页 |
| ·PWM功能 | 第44-46页 |
| ·ARM系统 | 第46-50页 |
| ·ARM控制 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 5 结论 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 附录 | 第56-68页 |
| 附录A 数学推导 | 第56-61页 |
| A.1 坐标变换齐次矩阵 | 第56页 |
| A.2 动能和势能 | 第56-59页 |
| A.3 动力学求解简化 | 第59-61页 |
| 附录B 相关程序 | 第61-68页 |
| 附录B.1 梯形曲线运动 | 第61-63页 |
| 附录B.2 S曲线运动控制 | 第63-65页 |
| 附录B.3 速度控制 | 第65-67页 |
| 附录B.4 ARM控制源程序 | 第67-68页 |
