全向行驶轮式机器人系统设计与开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·综述 | 第7页 |
| ·移动机器人研究的现状 | 第7-9页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第9-11页 |
| 2 移动机器人体系结构的研究与设计 | 第11-15页 |
| ·移动机器人系统的典型组成 | 第11-12页 |
| ·运动控制模块 | 第11-12页 |
| ·信息采集模块 | 第12页 |
| ·通信模块 | 第12页 |
| ·决策模块 | 第12页 |
| ·移动机器人系统的层次结构 | 第12-13页 |
| ·本设计中轮式机器人的系统结构 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 3 全向轮式机器人的机械结构设计 | 第15-32页 |
| ·轮式机器人机电性能的技术要求 | 第15-16页 |
| ·全向轮结构的设计 | 第16-24页 |
| ·轮子的设计思想 | 第16-19页 |
| ·全向轮的机械结构与参数 | 第19-22页 |
| ·全向轮的数量选择 | 第22-23页 |
| ·全向轮的布局 | 第23-24页 |
| ·控制电机的选型 | 第24-26页 |
| ·机械传动结构设计 | 第26-29页 |
| ·传动结构 | 第26-27页 |
| ·承重结构 | 第27-29页 |
| ·传动部件的组装 | 第29页 |
| ·电池的选择 | 第29-30页 |
| ·车体设计与材料选用 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 4 全向轮式机器人系统硬件电路设计 | 第32-54页 |
| ·控制系统硬件电路的组成结构 | 第32-33页 |
| ·基于DSP的控制板卡的设计 | 第33-44页 |
| ·核心芯片的选择 | 第33-35页 |
| ·硬件总体设计方案 | 第35-36页 |
| ·电源转换部分 | 第36-37页 |
| ·存储器扩展 | 第37-39页 |
| ·时钟和复位电路 | 第39-41页 |
| ·PWM信号输出 | 第41页 |
| ·与CPLD的连接 | 第41-42页 |
| ·A/D转换 | 第42页 |
| ·通讯接口 | 第42-44页 |
| ·状态指示灯 | 第44页 |
| ·电机驱动电路的设计 | 第44-49页 |
| ·驱动芯片的选择 | 第45-46页 |
| ·H桥驱动器的设计 | 第46-48页 |
| ·过流保护电路的设计 | 第48-49页 |
| ·传感器处理电路设计 | 第49-52页 |
| ·超声传感器 | 第50-51页 |
| ·红外传感器(PSD) | 第51-52页 |
| ·电压转换电路设计 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 软件平台的构建 | 第54-67页 |
| ·DSP运动控制器主程序流程 | 第54-55页 |
| ·串口通信程序 | 第55-57页 |
| ·电机速度换算 | 第57-59页 |
| ·速度闭环控制 | 第59-63页 |
| ·PI速度调节器 | 第60-61页 |
| ·PWM调速的软件实现 | 第61-62页 |
| ·光电编码器信号处理 | 第62-63页 |
| ·系统上位机程序 | 第63-66页 |
| ·运动控制部分 | 第63-64页 |
| ·图像采集 | 第64-65页 |
| ·传感器检测 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·研究成果总结 | 第67-68页 |
| ·不足与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |
