| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·国内外护理机器人研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外护理机器人的发展概况 | 第8-10页 |
| ·国内护理机器人研究概况 | 第10-11页 |
| ·护理机器人的关键技术分析 | 第11-12页 |
| ·护理机器人的功能分析 | 第12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-14页 |
| 2 MT-Bear机器人实验平台结构简介 | 第14-20页 |
| ·MT-Bear系统基本组成 | 第14页 |
| ·三自由度的双臂结构 | 第14-15页 |
| ·双目视觉 | 第15-16页 |
| ·履带行走结构 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-20页 |
| 3 MT-Bear双臂运动学建模与抱取物体的轨迹规划 | 第20-30页 |
| ·机械臂运动学模型建立 | 第20-22页 |
| ·空间位置和姿态表示法 | 第20-21页 |
| ·刚体的空间变换 | 第21-22页 |
| ·机械臂的正逆运动学解 | 第22-25页 |
| ·机械臂的正运动学解 | 第22-23页 |
| ·机械臂的逆运动学解 | 第23-25页 |
| ·机械臂运动轨迹规划 | 第25-29页 |
| ·基于三段式正弦型加速度的柔化路径设计 | 第26-27页 |
| ·抱取物体的轨迹规划 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 MT-Bear双臂动力学建模与控制 | 第30-38页 |
| ·机械臂的动力学建模 | 第30-31页 |
| ·机械臂的控制方法选择 | 第31-37页 |
| ·PD控制 | 第32-34页 |
| ·变结构控制 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 基于双目视觉的目标定位 | 第38-58页 |
| ·机器视觉 | 第38-44页 |
| ·摄像机的标定 | 第38-40页 |
| ·机器人摄像机参数的确定 | 第40-44页 |
| ·图像处理与目标定位 | 第44-56页 |
| ·图像处理 | 第44-52页 |
| ·目标定位 | 第52-56页 |
| ·仿真与实际对比 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 MT-Bear抱取物体的仿真与实验研究 | 第58-66页 |
| ·仿真平台介绍 | 第58-60页 |
| ·Webots软件介绍 | 第58页 |
| ·Webots仿真过程 | 第58-60页 |
| ·机器人路径规划和抱取三维仿真 | 第60-61页 |
| ·路径规划仿真 | 第60-61页 |
| ·抱取物体的三维仿真 | 第61页 |
| ·机器人软件编写与抱取实现 | 第61-65页 |
| ·MT-Bear机器人软件编写 | 第61-62页 |
| ·抱取动作的实现 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |