| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·故障诊断的研究现状 | 第10-12页 |
| ·不依赖解析模型的故障诊断 | 第10-11页 |
| ·基于解析模型的故障诊断 | 第11-12页 |
| ·容错控制的研究现状 | 第12-15页 |
| ·被动容错方法 | 第12-13页 |
| ·主动容错方法 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 无人直升机模型及故障建模 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·无人直升机概述 | 第16-18页 |
| ·无人直升机建模 | 第18-25页 |
| ·常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| ·旋翼挥舞与推力方程 | 第19-21页 |
| ·力和力矩方程 | 第21-22页 |
| ·刚体方程 | 第22-24页 |
| ·模型线性化及特性分析 | 第24-25页 |
| ·无人直升机控制系统故障建模 | 第25-27页 |
| ·故障分类 | 第25-26页 |
| ·故障建模 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 执行器故障下的鲁棒容错跟踪控制 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·问题描述 | 第28-30页 |
| ·标准鲁棒跟踪控制 | 第30-32页 |
| ·鲁棒容错跟踪控制 | 第32-34页 |
| ·飞控系统仿真验证 | 第34-38页 |
| ·控制器设计 | 第34-35页 |
| ·仿真结果与分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 执行器故障与有界扰动下的自适应模型跟随容错控制 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·问题描述 | 第39-41页 |
| ·自适应模型跟随容错控制 | 第41-45页 |
| ·RBF神经网络的基本原理 | 第41页 |
| ·自适应模型跟随控制 | 第41-43页 |
| ·稳定性分析 | 第43-45页 |
| ·飞控系统仿真验证 | 第45-50页 |
| ·神经网络补偿器设计 | 第46-47页 |
| ·仿真结果与分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 结构性故障下的模型参考自适应滑模容错控制 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·问题描述 | 第51-52页 |
| ·模型参考滑模容错控制器的设计 | 第52-55页 |
| ·切换函数的设计 | 第52-53页 |
| ·控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·模型参考自适应滑模容错控制 | 第55-57页 |
| ·RBF神经网络补偿器设计 | 第55-56页 |
| ·基于神经网络补偿的模型参考自适应滑模容错控制 | 第56-57页 |
| ·飞控系统仿真验证 | 第57-63页 |
| ·神经网络补偿器设计 | 第59页 |
| ·仿真结果与分析 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64页 |
| ·研究展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-74页 |
| 附录 | 第74页 |