小型旋翼无人机的机动飞行控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的意义和面临的挑战 | 第7-8页 |
| ·小型无人机系统构成 | 第8-11页 |
| ·模型飞机 | 第8-9页 |
| ·机载控制系统 | 第9-10页 |
| ·其它 | 第10-11页 |
| ·小型无人机系统特点 | 第11页 |
| ·本文研究的主要内容和结构安排 | 第11-13页 |
| 2 小型旋翼无人机建模和控制方法 | 第13-20页 |
| ·小型旋翼无人机建模辨识方法简介 | 第13-14页 |
| ·线性模型及其控制 | 第14-17页 |
| ·模型辨识方法 | 第14-16页 |
| ·机理建模方法 | 第16-17页 |
| ·非线性模型及其控制 | 第17-19页 |
| ·基于六自由度刚体模型的建模 | 第17-18页 |
| ·基于NLARX模型的建模 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 内外环的控制结构 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·飞行动力学 | 第20-23页 |
| ·六自由度刚体动力学 | 第20-21页 |
| ·力和力矩 | 第21-23页 |
| ·双预测PI控制器(DPPI) | 第23-24页 |
| ·飞行控制律设计 | 第24-28页 |
| ·位置控制 | 第24-26页 |
| ·姿态控制 | 第26-28页 |
| ·仿真 | 第28-34页 |
| ·三预测PI控制器 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于扩张状态观测器的无人机飞行控制 | 第38-55页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·扩张状态观测器 | 第39-43页 |
| ·飞行控制律设计 | 第43-46页 |
| ·仿真 | 第46-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 不分内外环的控制结构 | 第55-63页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·控制律设计 | 第55-57页 |
| ·控制器的稳定性 | 第57-58页 |
| ·仿真 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-72页 |
